[发明专利]一种夹举输送式搬运机器人及其搬运方法

说明书

本发明提供了一种夹举输送式搬运机器人及其搬运方法，其中夹举输送式搬运机器人包括底盘组件、夹举机构和输送机构；夹举机构设于底盘组件的前部和/或后部，输送机构分别位于夹举机构的左右两侧；夹举机构包括移动框架、滚筒摆臂组件、换向组件和推拉组件，滚筒摆臂组件的一端与移动框架旋转连接；换向组件包括换向支架、弹性构件和拉杆，换向支架与位于其两侧的滚筒摆臂组件滑动连接，换向支架通过弹性构件与移动框架连接，换向支架通过拉杆与底盘组件滑动连接；推拉组件驱动移动框架。采用本发明的技术方案，结构简单，采用一个驱动装置就实现了整体伸缩、摆臂旋转、结构起升的三个动作，减小了系统复杂性，缩减设备成本，可靠性高。

技术领域

本发明涉及一种搬运机器人，尤其涉及一种夹举输送式搬运机器人，并涉及该夹举输送式搬运机器人的搬运方法。

背景技术

现有用于停车场的汽车搬运机器人的工作过程为：用户将汽车停到出入口指定位置，机器人将汽车从出入口地面夹举输送到机器人输送介质上；然后机器人自动运行到车库内的指定车位附近，并将汽车放到车位上。现有技术主要有以下三种：1) 梳齿型汽车搬运机器人，通过梳齿交换形式将汽车从出入口的梳型架转移到机器人自身梳型架上，最后机器人自动运行到车库内车位上并将汽车转移到车库内车位梳型架上，实现汽车存储。2) 台板型汽车搬运机器人，机器人将出入口放置的载有汽车的载车板搬运转移到车库内的车位上，实现汽车存储。3) 滚筒机器人，采用一套双电机组成的摆臂夹持举升机构，车体采用麦克纳姆轮驱动结构。

但是，上述三种机器人都存在缺陷，主要体现为：

（1）梳齿型汽车搬运机器人缺陷：每一个车位及出入口都需要有一套梳型架装置，施工量较大。汽车停放在梳型架上，梳型架占用了较多的库内高度。

（2）台板型汽车搬运机器人缺陷：每一个车位都必须要配置一个载车板。连续存车时，出入口需要连续放板；连续取车时，出入口需要实现空板回收。系统本身对于载车板介质的处理需要耗费一定时间，影响存取车效率。汽车停放在载车板上，载车板占用了较多的库内高度。

（3）针对滚筒机器人，该技术采用的夹持举升机构需要采用2个电机，动力控制复杂；麦克纳姆轮放置于车体中央，对驱动轮及电机尺寸要求很高，现有条件很难达到；而且机器人只能实现单向存取车。

发明内容

针对以上技术问题，本发明公开了一种夹举输送式搬运机器人及其搬运方法，仅仅采用一个驱动装置就实现了整体伸缩、摆臂旋转、结构起升三个动作，大大的减小了系统复杂性，缩减设备成本。

对此，本发明采用的技术方案为：

一种夹举输送式搬运机器人，其包括底盘组件、夹举机构和输送机构；所述底盘组件位于夹举输送式搬运机器人的底部，所述夹举机构设于所述底盘组件的前部和/或后部，所述输送机构分别位于所述夹举机构的左右两侧。其中，所述夹举机构为实现伸出、夹举等动作的机构。其中的左右两侧、前部后部均为相对而言。

其中，所述夹举机构包括移动框架、滚筒摆臂组件、换向组件和推拉组件，所述滚筒摆臂组件的一端与所述移动框架旋转连接；所述换向组件包括换向支架、弹性构件和拉杆，所述换向支架与位于其两侧的滚筒摆臂组件滑动连接，所述换向支架通过弹性构件与移动框架连接，所述换向支架通过拉杆与底盘组件滑动连接；所述推拉组件驱动移动框架的移动，从而通过拉杆带动换向支架移动，继而带动滚筒摆臂组件的转动。进一步的，所述移动框架的底部设有滑动构件；进一步优选的，所述滑动构件为随动轮或万向脚轮。

本发明的进一步改进在于，所述滚筒摆臂组件包括摆臂支架和摆臂滚筒；摆臂支架与移动框架转动连接，所述摆臂支架设有折弯形的异形槽孔，所述换向支架的两端通过换向导轮与异形槽孔滑动连接；所述摆臂滚筒与摆臂支架连接。进一步的，所述滚筒摆臂组件为两个，分别位于换向支架的两侧。进一步优选的，所述摆臂滚筒通过滚筒轴与摆臂支架连接。进一步的，所述摆臂支架通过寸套及摆臂转轴与移动框架连接。