[发明专利]一种夹举输送式搬运机器人及其搬运方法

权利要求书

1.一种夹举输送式搬运机器人，其特征在于：包括底盘组件（1）、夹举机构（2）和输送机构（3）；所述夹举机构（2）设于所述底盘组件（1）的前部和/或后部，所述输送机构（3）分别位于所述夹举机构（2）的左右两侧；

所述夹举机构（2）包括移动框架（211）、滚筒摆臂组件、换向组件和推拉组件，所述滚筒摆臂组件的一端与所述移动框架（211）旋转连接；所述换向组件包括换向支架（231）、弹性构件和拉杆（235），所述换向支架（231）与位于其两侧的滚筒摆臂组件滑动连接，所述换向支架（231）通过弹性构件与移动框架（211）连接，所述换向支架（231）通过拉杆（235）与底盘组件（1）滑动连接；所述推拉组件驱动移动框架（211）。

2.根据权利要求1所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述滚筒摆臂组件包括摆臂支架（221）和摆臂滚筒（222）；摆臂支架（221）与移动框架（211）转动连接，所述摆臂支架（221）设有折弯形的异形槽孔（225），所述换向支架（231）的两端通过换向导轮（232）与异形槽孔（225）滑动连接；所述摆臂滚筒（222）与摆臂支架（221）连接。

3.根据权利要求2所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述异形槽孔（225）的折弯角度大于或等于90°且小于180°。

4.根据权利要求2所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述拉杆（235）的一端与换向支架（231）固定连接，另一端穿过设在移动框架（211）上的拉杆导套（213），与底盘组件（1）的底盘框架（11）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述底盘组件（1）包括底盘框架（11），所述底盘框架（11）上设有拉杆导轨（272），所述拉杆（235）通过拉杆导轮（236）与拉杆导轨（272）滑动连接。

6.根据权利要求1所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述弹性构件包括安装在一起的弹性部件（233）和弹簧座（234），所述弹性部件（233）连接换向支架（231），所述弹簧座（234）连接所述移动框架（211）。

7.根据权利要求1所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述夹举输送式搬运机器人包括传感器组件（4），所述传感器组件（4）设于机器人机体的上方、并位于输送机构（3）的外侧。

8.根据权利要求1~7任意一项所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述底盘框架（11）有两个，两个底盘框架（11）通过复合铰链机构（14）连接；所述复合铰链机构（14）包括铰链板（141），所述铰链板（141）设有第一关节轴承（142）和寸套（143），所述第一关节轴承（142）和寸套（143）分别通过轴承压板（144）与铰链板（141）固定连接。

9.根据权利要求8所述的夹举输送式搬运机器人，其特征在于：所述底盘框架（11）设有万向轮组（15）和两个全方位行走驱动轮；所述万向轮组（15）包括轮组安装板（151）、脚轮安装板（152）、万向脚轮（153）、铰链换向块（154）、两组铰链轴（155）和支撑轴（156）；所述两组铰链轴（155）相互垂直，所述支撑轴（156）、脚轮安装板（152）分别通过一组铰链轴（155）连接到铰链换向块（154）上，形成万向节式连接；所述支撑轴（156）与轮组安装板（151）固定连接；所述万向脚轮（153）对称地设于脚轮安装板（152）的下方；所述万向轮组（15）与两个全方位行走驱动轮共同构成三角形。

10.一种如权利要求2~9任意一项所述的夹举输送式搬运机器人的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

夹举输送式搬运机器人对着汽车直行，推拉组件推出夹举机构（2），夹举机构（2）伸出，进入汽车底部；

所述夹举机构（2）继续伸出，带动拉杆（235）到达行程终点，拉杆（235）拉紧换向支架（231），换向支架（231）带动滚筒摆臂组件转动，收拢；换向支架（231）同时压缩弹性部件；

推拉组件拉动夹举机构（2），夹举机构（2）逐渐收回，同时，换向支架（231）在弹性部件的驱动下，带动滚筒摆臂组件呈“一字”展开，夹举机构（2）继续收回，使汽车的第一组轮胎贴紧展开状态的摆臂滚筒（222）；

机器人继续直行，同时，夹举机构（2）逐渐收回，使第一组轮胎与输送机构（3）接触，并把第一组轮胎拉到输送机构（3）上；

所述夹举机构（2）重新伸出，带动拉杆（235）到达行程终点，拉杆（235）拉紧换向支架（231），换向支架（231）带动滚筒摆臂组件转动，收拢；换向支架（231）同时压缩弹性部件；

推拉组件拉动夹举机构（2），夹举机构（2）逐渐收回，同时，换向支架（231）在弹性部件的驱动下，带动滚筒摆臂组件呈“一字”展开，输送机构（3）工作，夹举机构（2）继续收回，使汽车的第二组轮胎贴紧展开状态的摆臂滚筒（222）；

机器人继续直行，输送机构（3）继续工作，同时，夹举机构（2）继续收回，使第二组轮胎与输送机构（3）接触，并把第二组轮胎拉到输送机构（3）上，夹举机构（2）复位，搬车步骤完成。