[发明专利]一种剩余液量值的获取方法及其装置

说明书

本发明公开了一种剩余液量值的获取方法及其装置。该方法，包括：获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取单位时间输出液量值；根据初始液量值和输出液量值，确定初始液量值和输出液量值之间的差值；将差值确定为药液装置的剩余液量值。本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。

技术领域

本发明涉及无人机植保技术领域，尤指一种剩余液量值的获取方法及其装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机可以承载装有农药的药箱对农作物或林业进行农药喷洒。

通常,在无人机进行农药喷洒的过程中，人们发现由于无人机在飞行过程中会产生较大颠簸，从而导致药箱中液面上下波动范围较大，进而无法准确获得药箱的剩余液量值。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种剩余液量值的获取方法及其装置，能够解决无法准确获得药箱剩余液量值的问题。

为了达到本发明目的，本发明提供了一种剩余液量值的获取方法，包括：

获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；

根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；

将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。

进一步的，所述通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：

在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值；

若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；

若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值；

若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。

进一步的，所述在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值之后，还包括：

在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；

在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。