[发明专利]操作具有激光雷达传感器的机动车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于操作具有激光雷达传感器(4)的机动车辆(2)的方法，具有以下步骤：将纳米指纹(8)暴露于激光，其中该激光由激光雷达传感器(4)发射，并且其中纳米指纹(8)被分配给物体(6)，读取激光雷达传感器(4)的传感器数据(SD)，以及评估传感器数据(SD)，以提取包含在传感器数据(SD)中的物体数据(OD)并将其分配给物体(6)。

技术领域

本发明涉及一种用于操作具有激光雷达传感器的机动车辆的方法。本发明还涉及一种用于执行该方法的计算机程序产品，并且涉及这样的装置和激光雷达传感器以及安装有这种装置的机动车辆。

背景技术

自动驾驶车辆(也称为自主驾驶车辆)表示乘客车辆或其他机动车辆，其可以在没有驾驶员的干预(高度自动驾驶或自主驾驶)的情况下驾驶、转向和停车。在完全不需要驾驶员的手动控制的情况下，也使用术语机器人车辆。在这种情况下，驾驶员的座椅可以保持空着；方向盘、制动踏板和油门踏板可能不存在。

术语“自动驾驶车辆”还包括无驾驶员干预或完全没有驾驶员的重型货车、农用拖拉机和军用车辆。

自动驾驶机动车辆可以通过不同的传感器检测其环境，并从获得的信息确定其位置和其他道路使用者的位置，并且与导航软件合作，转向驾驶目的地并避免在路线上发生碰撞。

这里使用的一种类型的传感器是所谓的激光雷达传感器。例如从US 9,234,618B1已知具有激光雷达传感器的自动驾驶车辆。

LIDAR(光检测和测距的缩写)以及Ladar(激光检测和测距)是一种与雷达紧密相关的光学距离和速度测量的方法。激光雷达传感器使用激光而不是无线电波。激光雷达传感器传输激光脉冲并检测散射回的光。从信号的光传播时间计算到物体的距离。

激光雷达传感器例如具有用于此目的的一系列激光扫描仪，其安装在旋转托架上。激光雷达传感器可以对其环境执行360度扫描，并且以非常高的速度检测每个物体或障碍物。一般来说，激光雷达传感器提供了3D散射数据集，它由激光撞击机动车辆周围所有物体的回波组成。

数据本身可以以多种方式使用，例如用于轨迹规划、检测其他道路使用者和/或障碍物躲避等。然而，数据的评估消耗了大量的计算资源，因为它需要使用与处理能力和处理时间相关的非常复杂和昂贵的算法，以便能够识别由激光撞击的所有物体并确定检测到的物体的特性，以及识别确定这些物体必须处理的方式。

发明内容

因此，本发明的目的是指定一种减少所需计算资源的方式。

根据本发明，在操作具有激光雷达传感器的机动车辆的方法中，执行以下步骤：

将纳米指纹暴露于激光，其中激光由激光雷达传感器发射，并且其中纳米指纹被分配给物体，

读取来自激光雷达传感器的传感器数据，以及

评估传感器数据以便提取包含在传感器数据中的物体数据并将其分配给物体。

本发明基于惊人的发现，即通过使用称为纳米指纹的结构，可以提供物体相关数据，该数据的获取和评估减少了所需的计算资源。

纳米指纹因此包含物体数据，这使得识别由激光雷达传感器检测到的物体的类型成为可能。纳米指纹可以是无源和不可见的结构，可以使用激光扫描仪作为纳米条形码、纳米QR(快速反应)代码或类似物读出。

这种无源纳米指纹可以在生产时形成，或者通过将特定层施加到物体上形成(例如特殊的漆面)，或者通过在物体中添加特定的化学元素形成(例如通过激光消融)，或者借助于例如通过激光干涉测量法检测到的物体表面上的特定图案形成。

或者，这种有源纳米指纹可以是存储在存储器中并且当物体被激光束撞击时由物体发射的有源代码。