[发明专利]一种举高消防车灭火系统、方法以及举高消防车

权利要求书

1.一种举高消防车灭火系统，其特征在于，该举高消防车包括臂架以及位于所述臂架的末端的水炮，该系统包括：

控制器、检测器以及具有摄像头的无人机，其中，

所述控制器用于：

控制所述无人机悬停于所述举高消防车上方；

控制所述摄像头从水平方向进行第一次旋转直到所述摄像头中心拍摄到火场；

控制所述无人机向所述火场方向水平移动距离L₁；

控制所述摄像头从所述第一次旋转到的位置进行第二次旋转直到所述摄像头中心拍摄到火场；

所述检测器包括角度传感器和GPS模块，所述GPS模块用于检测所述无人机悬停的高度H；所述角度传感器用于检测所述摄像头进行所述第一次旋转的第一角度β₁；所述角度传感器还用于检测所述摄像头进行所述第二次旋转的第二角度β₂；

所述控制器还用于：

根据所述第一角度β₁、所述第二角度β₂以及所述移动距离L₁确定所述无人机到所述火场的垂直高度h和所述无人机水平移动后距离火场的水平距离L₂；

计算所述无人机水平移动后距离火场的水平距离L₂以及所述移动距离L₁的和以确定所述火场与所述举高消防车的水平距离；

计算所述悬停的高度H与所述无人机到所述火场的垂直高度h的差以确定所述火场距离地面的垂直高度；以及

根据所述火场的位置，控制所述臂架将所述水炮移动至所述火场上方以喷射灭火介质进行灭火。

2.根据权利要求1所述的举高消防车灭火系统，其特征在于，所述根据所述第一角度β₁、所述第二角度β₂以及所述移动距离L₁确定所述无人机到所述火场的垂直高度h和所述无人机水平移动后距离火场的水平距离L₂包括：

根据所述第一角度β₁、所述第二角度β₂以及所述移动距离L₁确定所述无人机到所述火场的直线距离a；

根据所述无人机到所述火场的直线距离a和所述第二角度β₂确定所述无人机到所述火场的垂直高度h和所述无人机水平移动后距离火场的水平距离L₂。

3.一种举高消防车灭火方法，其特征在于，该举高消防车包括臂架以及位于所述臂架的末端的水炮，该方法使用具有摄像头的无人机，该方法包括：

控制所述无人机悬停于所述举高消防车上方；

检测所述无人机悬停的高度H；

控制所述摄像头从水平方向进行第一次旋转直到所述摄像头中心拍摄到火场；

检测所述摄像头进行所述第一次旋转的第一角度β₁；

控制所述无人机向所述火场方向水平移动距离L₁；

控制所述摄像头从所述第一次旋转到的位置进行第二次旋转直到所述摄像头中心拍摄到火场；

检测所述摄像头进行所述第二次旋转的第二角度β₂；

根据所述第一角度β₁、所述第二角度β₂以及所述移动距离L₁确定所述无人机到所述火场的垂直高度h和所述无人机水平移动后距离火场的水平距离L₂；

计算所述无人机水平移动后距离火场的水平距离L₂以及所述移动距离L₁的和以确定所述火场与所述举高消防车的水平距离；

计算所述悬停的高度H与所述无人机到所述火场的垂直高度h的差以确定所述火场距离地面的垂直高度；

根据所述火场的位置，控制所述臂架将所述水炮移动至所述火场上方以喷射灭火介质进行灭火。