[发明专利]透明物体光线对应关系采集系统

权利要求书

1.一种透明物体光线对应关系采集系统，所述系统包括摄像装置、显示装置、转台和控制装置，所述摄像装置、所述显示装置以及所述转台分别与所述控制装置连接，所述转台用于旋转待测透明物体；

所述控制装置用于控制处于预设第一位置的显示装置显示预设图像，获取所述摄像装置透过不同旋转角度下的所述待测透明物体拍摄的所述处于预设第一位置的显示装置对应的图像，得到初次图像集合；控制所述处于预设第一位置的显示装置移动至预设第二位置，获取所述摄像装置透过不同旋转角度下的所述待测透明物体拍摄的处于所述预设第二位置的显示装置对应的图像，得到二次图像集合；根据所述初次图像集合以及所述二次图像集合，得到不同视角下所述待测透明物体的光线对应关系。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于获取显示装置坐标系与转台坐标系的对应关系，根据所述显示装置坐标系与转台坐标系的对应关系、所述初次图像集合以及所述二次图像集合，得到不同视角下所述待测透明物体的光线对应关系。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于获取显示装置坐标系与摄像装置坐标系的对应关系，以及摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系；根据所述摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系，以及所述显示装置与摄像装置坐标系的对应关系，得到显示装置坐标系与转台坐标系的对应关系。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于控制处于所述预设第一位置的显示装置显示预设棋盘格，并通过所述摄像装置拍摄所述处于预设第一位置的显示装置，得到第一棋盘格图像；控制移动至所述预设第二位置的显示装置显示所述预设棋盘格，并通过所述摄像装置拍摄处于所述预设第二位置的显示装置，得到第二棋盘格图像；根据所述第一棋盘格图像和所述第二棋盘格图像，得到显示装置坐标系与摄像装置坐标系的对应关系。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述控制装置连接的标定摄像装置，所述转台还用于放置标定板，所述控制装置还用于通过所述标定摄像装置拍摄预设第一标定位置的标定板，得到标定摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系；通过所述摄像装置和所述标定摄像装置分别拍摄预设第二标定位置的标定板，得到摄像装置坐标系与标定摄像装置坐标系的对应关系；根据所述标定摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系，以及所述摄像装置坐标系与标定摄像装置坐标系的对应关系，得到摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于通过所述摄像装置和所述标定摄像装置分别拍摄预设第二标定位置的标定板，得到第一图像和第二图像；获取所述标定板基于摄像装置坐标系的第一外参矩阵以及所述标定板基于标定摄像装置坐标系的第二外参矩阵；根据所述第一图像、所述第二图像、所述第一外参矩阵以及所述第二外参矩阵，得到摄像装置坐标系与标定摄像装置坐标系的对应关系。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于根据所述第一图像以及所述第一外参矩阵，得到摄像装置坐标系的投影关系；根据所述第二图像以及所述第二外参矩阵，得到标定摄像装置坐标系的投影关系；根据所述摄像装置坐标系的投影关系以及所述标定摄像装置坐标系的投影关系，得到摄像装置坐标系与标定摄像装置坐标系的对应关系。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于控制处于预设第一位置的显示装置显示预设图像，并控制所述转台以预设间隔角度持续转动一周；获取所述摄像装置透过不同旋转角度下的所述待测透明物体拍摄的所述处于预设第一位置的显示装置对应的图像，得到初次图像集合。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于控制所述处于预设第一位置的显示装置移动至预设第二位置，并控制所述转台以预设间隔角度持续转动一周；获取所述摄像装置透过不同旋转角度下的所述待测透明物体拍摄的处于所述预设第二位置的显示装置对应的图像，得到二次图像集合。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置还用于获取摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系，以及所述摄像装置的内参矩阵，根据所述摄像装置坐标系与转台坐标系的对应关系，以及所述摄像装置的内参矩阵，得到待测透明物体的出射光线集合；根据所述初次图像集合以及所述二次图像集合，得到待测透明物体的入射光线集合；根据所述入射光线集合以及所述出射光线集合，得到不同视角下所述待测透明物体的光线对应关系。