[发明专利]压电驱动装置、压电驱动装置的驱动方法以及机器人

说明书

本发明涉及压电驱动装置、压电驱动装置的驱动方法以及机器人。在起动时，若以驱动状态下的共振频率驱动，则为了使触头不易从被驱动部件分开而需要较高的驱动电压，另一方面，若以停止状态下的共振频率驱动，则成为被驱动部件的移动量较小的非有效的动作。压电驱动装置具备压电振动体和驱动电路。压电振动体包括接触于被驱动部件的触头和根据驱动电压产生振动的压电元件。驱动电路在从停止状态起动时，将驱动电压的驱动频率设定成第一频率，从而开始驱动，在起动后的驱动状态下，将驱动电压的驱动频率设定为比第一频率小的第二频率。

技术领域

本发明涉及压电驱动装置、具备压电驱动装置的机器人等各种装置。

背景技术

压电驱动装置是使用压电元件使振动体振动，利用其振动使被驱动部件移动的装置。在专利文件1中公开了利用纵向振动和弯曲振动使压电驱动装置的前端的触头产生椭圆运动，通过该触头的椭圆运动使被驱动部件移动。在这样驱动被驱动部件时，交替出现触头接触被驱动部件的状态和从被接触部件分开的状态。

专利文件1：日本特开2016-040994号公报

然而，本发明的发明者发现在开始被驱动部件的驱动时存在如下问题。即，在压电驱动装置的停止状态下，触头处于被被驱动部件按压的状态，该停止状态的压电驱动装置的共振频率是与在驱动状态下共振频率明显不同的值。通常，停止状态下的共振频率成为比驱动状态下的共振频率高的值。因此，在起动时，以驱动状态下的共振频率驱动压电驱动装置时，为了使触头不易从被驱动部件分开而需要较高的驱动电压，触头一旦分开，由于驱动电压升高，产生迅速加速的问题。另一方面，若以停止状态下的共振频率驱动压电驱动装置，则产生被驱动部件的移动量较小的非有效的动作的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式实现。

(1)根据本发明的一方式，提供驱动被驱动部件的压电驱动装置。该压电驱动装置具备：压电振动体；以及驱动电路，电驱动所述压电振动体；所述压电振动体具备：触头，接触于所述被驱动部件；以及压电元件，根据从所述驱动电路供给的驱动电压产生振动，在从停止状态起动时，所述驱动电路将所述驱动电压的驱动频率设定为第一频率，从而开始驱动，在所述起动后的驱动状态下，所述驱动电路将所述驱动电压的驱动频率设定为比所述第一频率小的第二频率。

根据该方式，在起动时和之后的驱动状态的双方以接近机械的共振频率的频率驱动压电振动体，因此能够以较大的力驱动被驱动部件。

(2)在上述方式的压电驱动装置中，第一频率在所述第一共振频率和所述第二共振频率之中更接近所述第一共振频率，第二频率在所述第一共振频率和所述第二共振频率之中更接近所述第二共振频率。

根据该方式，在起动时能够以较大的力使被驱动部件开始动作，另外，在起动后的驱动状态下，能够不以过大的力驱动被驱动部件。

(3)在上述方式的压电驱动装置中，所述压电振动体可以被弹簧部件按压于所述被驱动部件。

根据该方式，能够容易地得到如下结构：停止状态的压电振动体的第一共振频率比驱动状态的压电振动体的第二共振频率高。

(4)在上述方式的压电驱动装置中，所述驱动电路可以将所述驱动状态的所述驱动电压的值设定为比所述起动时的所述驱动电压的值低。根据该方式，在起动时能够以较大的力使被驱动部件起动，另外，在起动后的驱动状态下，能够不以过大的力驱动被驱动部件。

(5)在上述方式的压电驱动装置中，可以将所述驱动频率从所述第一频率降频扫描到所述第二频率。

根据该方式，降频扫描驱动频率，能够顺畅地从起动时移动到驱动状态的动作。