[发明专利]压电驱动装置、压电驱动装置的驱动方法以及机器人

权利要求书

1.一种压电驱动装置，其特征在于，驱动被驱动部件，

所述压电驱动装置具备：

压电振动体；以及

驱动电路，电驱动所述压电振动体；

所述压电振动体具备：

触头，接触于所述被驱动部件；以及

压电元件，根据从所述驱动电路供给的驱动电压产生振动，

所述被驱动部件停止的状态的所述压电振动体的纵向振动的第一共振频率比所述被驱动部件驱动的状态的所述压电振动体的纵向振动的第二共振频率高，

在从所述停止的状态起动时，所述驱动电路将所述驱动电压的驱动频率设定为第一频率，从而开始驱动，所述第一频率在所述第一共振频率和所述第二共振频率之中更接近所述第一共振频率，

在所述起动后的驱动状态下，所述驱动电路将所述驱动电压的驱动频率设定为第二频率，所述第二频率在所述第一共振频率和所述第二共振频率之中更接近所述第二共振频率。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电振动体被弹簧部件按压于所述被驱动部件。

3.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述驱动电路将所述驱动状态的所述驱动电压的值设定为比所述起动时的所述驱动电压的值低。

4.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述驱动电路将所述驱动频率从所述第一频率降频扫描到所述第二频率。

5.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述驱动电路具有：

电压波形生成电路，生成具有所述驱动电压的电压波形的电压波形信号；以及

电压放大电路，放大所述电压波形信号的电压而生成所述驱动电压，

所述电压放大电路构成为所述第一频率的电压放大倍数比所述第二频率的电压放大倍数高。

6.根据权利要求5所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述电压放大电路具有共振频率，所述共振频率构成为比所述第一频率高。

7.一种压电驱动装置的驱动方法，其特征在于，

所述压电驱动装置具有压电振动体，

所述压电振动体具备：

触头，接触于被驱动部件；以及

压电元件，根据驱动电压产生振动，

所述压电振动体构成为所述被驱动部件停止的状态的所述压电振动体的纵向振动的第一共振频率比所述被驱动部件驱动的状态的所述压电振动体的纵向振动的第二共振频率高，

在从所述停止的状态起动时，将所述驱动电压的驱动频率设定为在所述第一共振频率和所述第二共振频率之中更接近所述第一共振频率的第一频率，从而开始驱动，

在所述起动后的驱动状态下，将所述驱动电压的驱动频率设定为在所述第一共振频率和所述第二共振频率之中更接近所述第二共振频率的第二频率。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求1至6中任一项所述的压电驱动装置。