[发明专利]一种噪声处理的方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人领域，提供了一种噪声处理的方法、装置及机器人，其中，该噪声处理的方法包括通过摄像头采集预设区域内的图像，并对采集的图像进行检测，当检测到目标人脸时，获取目标人脸的初始位置以及当前位置，根据目标人脸的初始位置以及当前位置，计算目标人脸的偏转角度，获取颈部舵机当前的角度，判断颈部舵机当前的角度是否在第一预设角度范围内以及目标人脸的偏转角度是否在第二预设角度范围内，若颈部舵机当前的角度在第一预设角度范围内且目标人脸的偏转角度在第二预设角度范围内，则对麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理。本发明可以减轻人机交互过程中噪声带来的干扰，从而提高机器人的执行效率。

技术领域

本发明涉及机器人，尤其涉及机器人人机交互的噪声处理。

背景技术

随着语音识别技术的发展与普及，现在市面上许多机器人都具备了语音识别功能，用户可以通过直接与机器人进行语音对话的形式来与机器人进行交互，从而让娱乐机器人或服务机器人给人们带来更多的娱乐、教学及服务。

然而，在进行人机交互时，目前的语音识别仅能在安静环境中识别用户的语音指令，一旦环境中出现噪声，语音识别的正确率就会大大下降，严重影响机器人的语音交互及动作执行。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种噪声处理的方法、装置及机器人，可以在噪声环境下正常地进行人机交互，提高了机器人动作执行及语音交互的效果。

本发明实施例的第一方面提供了一种噪声处理的方法，应用于机器人，所述机器人包括麦克风阵列、摄像头以及安装在所述机器人颈部的颈部舵机，所述方法包括：

通过所述摄像头采集预设区域内的图像，并对采集的所述图像进行检测，当检测到目标人脸时，获取所述目标人脸的初始位置以及当前位置；

根据所述目标人脸的初始位置以及当前位置，计算所述目标人脸的偏转角度；

获取所述颈部舵机当前的角度；

判断所述颈部舵机当前的角度是否在第一预设角度范围内，以及所述目标人脸的偏转角度是否在第二预设角度范围内；

若所述颈部舵机当前的角度在第一预设角度范围内且所述目标人脸的偏转角度在第二预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理。

本发明实施例的第二方面提供了一种噪声处理的装置，应用于机器人，所述机器人包括麦克风阵列、摄像头以及安装在所述机器人颈部的颈部舵机，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过所述摄像头采集预设区域内的图像，并对采集的所述图像进行检测，当检测到目标人脸时，获取所述目标人脸的初始位置以及当前位置；

计算模块，用于根据所述目标人脸的初始位置以及当前位置，计算所述目标人脸的偏转角度；

第二获取模块，用于获取所述颈部舵机当前的角度；

判断模块，用于判断所述颈部舵机当前的角度是否在第一预设角度范围内，以及所述目标人脸的偏转角度是否在第二预设角度范围内；

处理模块，用于若所述颈部舵机当前的角度在第一预设角度范围内且所述目标人脸的偏转角度在第二预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。