[发明专利]一种噪声处理的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种噪声处理的方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括麦克风阵列、摄像头以及安装在所述机器人颈部的颈部舵机，所述方法包括：

通过所述摄像头采集预设区域内的图像，并对采集的所述图像进行检测，当检测到目标人脸时，获取所述目标人脸的初始位置以及当前位置；

根据所述目标人脸的初始位置以及当前位置，计算所述目标人脸的偏转角度；

获取所述颈部舵机当前的角度；

判断所述颈部舵机当前的角度是否在第一预设角度范围内，以及所述目标人脸的偏转角度是否在第二预设角度范围内；

若所述颈部舵机当前的角度在第一预设角度范围内且所述目标人脸的偏转角度在第二预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理；

若所述颈部舵机当前的角度不在所述第一预设角度范围内，则校准所述颈部舵机，并获取所述颈部舵机经校准后的角度；其中，所述获取所述颈部舵机经校准后的角度，包括：回读所述颈部舵机当前的角度值；

判断所述颈部舵机经校准后的角度是否在第三预设角度范围内；

若所述颈部舵机经校准后的角度不在所述第三预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校准所述颈部舵机包括：

获取所述目标人脸的偏转方向；

根据所述目标人脸的偏转角度及偏转方向控制所述颈部舵机沿所述目标人脸的偏转方向转动所述偏转角度，以完成对所述颈部舵机的校准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

若所述颈部舵机经校准后的角度在第三预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第二区域内形成的波束进行降噪处理；所述预设的第一区域是以机器人为原点形成的平面直角坐标系中的第一象限，所述预设的第二区域是以机器人为原点形成的平面直角坐标系中的第二象限。

4.一种噪声处理的装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括麦克风阵列、摄像头以及安装在所述机器人颈部的颈部舵机，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过所述摄像头采集预设区域内的图像，并对采集的所述图像进行检测，当检测到目标人脸时，获取所述目标人脸的初始位置以及当前位置；

计算模块，用于根据所述目标人脸的初始位置以及当前位置，计算所述目标人脸的偏转角度；

第二获取模块，用于获取所述颈部舵机当前的角度；

判断模块，用于判断所述颈部舵机当前的角度是否在第一预设角度范围内，以及所述目标人脸的偏转角度是否在第二预设角度范围内；

处理模块，用于若所述颈部舵机当前的角度在第一预设角度范围内且所述目标人脸的偏转角度在第二预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理；

所述处理模块，还用于若所述颈部舵机当前的角度不在第一预设角度范围内，则校准所述颈部舵机，并获取所述颈部舵机经校准后的角度，其中，所述获取所述颈部舵机经校准后的角度，包括：回读所述颈部舵机当前的角度值；判断所述颈部舵机经校准后的角度是否在第三预设角度范围内；若所述颈部舵机经校准后的角度不在第三预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第一区域内形成的波束进行降噪处理。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

若所述颈部舵机经校准后的角度在第三预设角度范围内，则对所述麦克风阵列在预设的第二区域内形成的波束进行降噪处理；所述预设的第一区域是以机器人为原点形成的平面直角坐标系中的第一象限，所述预设的第二区域是以机器人为原点形成的平面直角坐标系中的第二象限。

6.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。