[发明专利]智能行走装置

说明书

本发明公开了智能行走装置，包括行走架、驱动电机、四足行走机构以及水平导向机构，所述行走架包括四个条形杆以及条形杆上方的主体框架，四个条形杆包括前左条形杆、前右条形杆、后左条形杆和后右条形杆，所述驱动电机包括前驱动电机和后驱动电机，所述四足行走机构包括前左腿、前右腿、后左腿，后右腿、前左连杆、前右连杆、后左连杆和后右连，所述水平导向机构包括前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿分别穿过前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块并上下窜动；本智能行走装置能够可实现左右两侧的支腿同步向前移动，保证行走步调的协调，并且水平导向机构保证行走过程中的平衡性。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，具体为一种智能行走装置。

背景技术

1、现有的可移动的行走机器人通常以轮式移动机构或者履带式移动机构作为行走机构；现有的以轮式移动机构或者履带式移动机构作为行走机构的行走机器人适应能力差，在不平整的地面行走时，机器人晃动较大；在松软的地面行走时效率较低。

2、现有的仿真机器人或机器动物的行走机构多是采用行走轮，但行走需要地面平整，容易被卡住或绊倒。高级的机器人有可迈步的行走机构，但需要多个液压控制装置或控制电机，成本较高，协调控制难度较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能行走装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：智能行走装置，包括行走架、驱动电机、四足行走机构以及水平导向机构，所述行走架包括四个条形杆以及条形杆上方的主体框架，四个条形杆包括前左条形杆、前右条形杆、后左条形杆和后右条形杆，所述驱动电机包括前驱动电机和后驱动电机，前驱动电机两侧安装有前左圆柄和前右圆柄，后驱动电机两侧安装有后左圆柄和后右圆柄，所述四足行走机构包括前左腿、前右腿、后左腿，后右腿、前左连杆、前右连杆、后左连杆和后右连杆，前左连杆与前左腿固定连接并且与前左圆柄铰接，前右连杆与前右腿固定连接并且与前右圆柄铰接，后左连杆与后左腿固定连接并且与后左圆柄铰接，后右连杆与后右腿固定连接并且与后左圆柄铰接，所述前左连杆中部、前右连杆中部、后左连杆中部、后右连杆中部分别铰接前左铰接杆、前右铰接杆、后左铰接杆、后右铰接杆，所述前左铰接杆、前右铰接杆、后左铰接杆、后右铰接杆分别与主体框架铰接；所述水平导向机构包括分别与前左条形杆、前右条形杆、后左条形杆和后右条形杆滑动连接的前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿分别穿过前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块并上下窜动。

优选的，所述前左条形杆、前右条形杆、后左条形杆、后右条形杆分别设有滑槽，所述前左滑块、前右滑块、后左滑块、后右滑块分别安装有卡入环，所述卡入环嵌入滑槽里并在滑槽里滑动。

优选的，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿、前左连杆、前右连杆、后左连杆、后右连杆、前左铰接杆、前右铰接杆、后左铰接杆、后右铰接杆都设有减重孔。

优选的，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿的下方分别设有圆形橡胶头。

优选的，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿的外侧分别安装有竖直固定杆。

优选的，所述前左条形杆、前右条形杆、后左条形杆、后右条形杆的内侧分别安装水平固定杆。

优选的，所述主体框架安装有一前一后的前固定架和后固定架，所述前左铰接杆、前右铰接杆分别铰接前固定架的左侧、右侧，所述后左铰接杆、后右铰接杆分别铰接后固定架的左侧、右侧。

优选的，所述前左腿、前右腿、后左腿，后右腿、分别通过螺栓与前左连杆、前右连杆、后左连杆、后右连杆螺纹连接。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：