[发明专利]智能行走装置

权利要求书

1.智能行走装置，其特征在于：包括行走架(1)、驱动电机(2)、四足行走机构以及水平导向机构，所述行走架(1)包括四个条形杆以及条形杆上方的主体框架(103)，四个条形杆包括前左条形杆(104)、前右条形杆(105)、后左条形杆(101)和后右条形杆，所述驱动电机(2)包括前驱动电机(201)和后驱动电机(202)，前驱动电机(201)两侧安装有前左圆柄(203)和前右圆柄(204)，后驱动电机(202)两侧安装有后左圆柄和后右圆柄，所述四足行走机构包括前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)、前左连杆(34)、前右连杆(32)、后左连杆和后右连杆，前左连杆(34)与前左腿(311)固定连接并且与前左圆柄(203)铰接，前右连杆(32)与前右腿(31)固定连接并且与前右圆柄(204)铰接，后左连杆与后左腿(310)固定连接并且与后左圆柄铰接，后右连杆与后右腿(35)固定连接并且与后左圆柄铰接，所述前左连杆(34)中部、前右连杆(32)中部、后左连杆中部、后右连杆中部分别铰接前左铰接杆(312)、前右铰接杆(33)、后左铰接杆、后右铰接杆，所述前左铰接杆(312)、前右铰接杆(33)、后左铰接杆、后右铰接杆分别与主体框架(103)铰接；所述水平导向机构包括分别与前左条形杆(104)、前右条形杆(105)、后左条形杆(101)和后右条形杆(102)滑动连接的前左滑块(401)、前右滑块(402)、后左滑块、后右滑块，所述前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)分别穿过前左滑块(401)、前右滑块(402)、后左滑块、后右滑块并上下窜动。

2.根据权利要求1所述的智能行走装置，其特征在于：所述前左条形杆(104)、前右条形杆(105)、后左条形杆(101)、后右条形杆(102)分别设有滑槽(6)，所述前左滑块(401)、前右滑块(402)、后左滑块、后右滑块分别安装有卡入环(5)，所述卡入环(5)嵌入滑槽(6)里并在滑槽(6)里滑动。

3.根据权利要求1所述的智能行走装置，其特征在于：所述前左腿(311)、前右腿、后左腿(310)，后右腿(35)、前左连杆(34)、前右连杆(32)、后左连杆、后右连杆、前左铰接杆(312)、前右铰接杆(33)、后左铰接杆、后右铰接杆都设有减重孔(7)。

4.根据权利要求1所述的智能行走装置，其特征在于：所述前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)的下方分别设有圆形橡胶头(11)。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的智能行走装置，其特征在于：所述前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)的外侧分别安装有竖直固定杆(8)。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的智能行走装置，其特征在于：所述前左条形杆(104)、前右条形杆(105)、后左条形杆(101)、后右条形杆(102)的内侧分别安装水平固定杆(9)。

7.根据权利要求1所述的智能行走装置，其特征在于：所述主体框架(103)安装有一前一后的前固定架(10)和后固定架(12)，所述前左铰接杆(312)、前右铰接杆(33)分别铰接前固定架(10)的左侧、右侧，所述后左铰接杆、后右铰接杆分别铰接后固定架(12)的左侧、右侧。

8.根据权利要求1所述的智能行走装置，其特征在于：所述前左腿(311)、前右腿(31)、后左腿(310)，后右腿(35)、分别通过螺栓(13)与前左连杆(34)、前右连杆(32)、后左连杆、后右连杆螺纹连接。