[发明专利]一种反蛙人武器系统的控制终端及控制方法

说明书

一种反蛙人武器系统的控制终端及其控制方法，包括火控计算机（204），与火控计算机（204）连接的操作键盘（205）和操作手柄（206），测量平面旋转机构（202）旋转角度的第一绝对值编码器（207），测量俯仰机构（203）俯仰角度的第二绝对值编码器（208），控制器，余弹数量计数器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器、气压传感器；作业过程包括：探测声呐（3）发现目标侵入防区后，发出报警信息，把探测到的目标数据发送到火控计算机（204）；火控计算机（204）将目标信息进行变换和平滑滤波处理，将处理后的目标信息实时显示在火控计算机的显示器（218）上；并根据目标信息，进行目标威胁性分析，系统进入自主作战模式或遥控作战模式。

技术领域

本发明涉及监控与防卫技术领域，尤其是涉及一种反蛙人破坏的反蛙人武器系统控制终端，本发明还涉及一种反蛙人武器系统的控制方法。

背景技术

海洋有着丰富的资源，海洋对经济的发展具有重要作用，海洋设施在军事战略上有着极其重要的作用与地位。

随着人类经济活动的加强，人类对海洋资源的利用越来越频繁，海洋设施越来越多。海洋设施的价值高且具有重要作用和影响力，破坏后损失大、修复困难。这些特性使其极易成为恐怖分子和不法歹徒的破坏目标，也会成为敌对国破坏的目标，因此保护海洋设施的安全显得极其重要。部分海洋设施具有高隐蔽性、环境的特殊性，使得对这些设施的保护与防卫极其困难。而水下破坏人员一直被视为海洋设施的主要威胁之一，尤其是随着技术的发展，配备了高新装备的现代水下破坏人员的威胁更大，如：潜入海岸附近，对重要战略设施上(如核电站、港口、岛礁、钻塔等)进行破坏；潜入港口和军事基地进行破坏；对停靠在港内的船舶实施破坏等。

CN107860266A公开了一种水下装备防蛙人系统，包含：声呐发射和接收系统实时发射检测外部蛙人人体胸腔和/或气瓶声波的第一声波，并将采集到的外部蛙人人体胸腔和/或气瓶发出的第二声波转化成第一电信号向报警系统发射，磁感应系统用于实时感应蛙人呼吸器中的金属引起磁场变化的磁信号并将磁信号转换为第二电信号，且将第二电信号向报警系统发射；报警系统将第一与第二电信号进行叠加并与预设的差值信号标准值范围比较，报警系统根据比较结果进行报警或者继续检测操作。该申请具有快速探测和快速反应，实现水下工程装备的主动保护，避免蛙人水下破坏活动带来的危害。

反蛙人遥控武器站作战时可任意角度旋转，对数据采集、处理和传输的质量要求很高。现有技术中的防卫设施，可以检测到蛙人的出现，但没有适时追踪到蛙人的位置，更没有将蛙人的位置与防卫武器联动起来，其警示和打击作用有限。现有技术基于分立元件的控制终端存在器件离散性大、温漂严重、信息传输困难、难以实现复杂控制算法，易受电磁干扰等问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种能实现对海洋设施周边出现的目标进行实时探测、识别、跟踪、警示与打击的反蛙人武器系统的控制终端及该反蛙人武器系统的控制方法。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种反蛙人武器系统的控制终端，反蛙人武器系统包括便携式火控箱；与所述便携式火控箱连接的武器站和探测声呐；所述武器站具有平面旋转机构，与所述平面旋转机构顶部连接的俯仰机构，与所述俯仰机构连接的火力单元；所述反蛙人武器系统的控制终端包括设置在所述便携式火控箱内的火控计算机，与所述火控计算机连接的操作键盘和操作手柄，测量所述平面旋转机构旋转角度的第一绝对值编码器，测量所述俯仰机构俯仰角度的第二绝对值编码器，控制平面旋转机构旋转、俯仰机构俯仰和火力单元运行、采集第一绝对值编码器和第二绝对值编码器角度数据的控制器，计算火力单元余弹数量的计数器，测量武器站所处环境的温度传感器、湿度传感器、风速传感器、气压传感器；所述控制器通过CAN通讯模块与火控计算机连接；所述计数器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器、气压传感器实时将测量数据反馈给所述火控计算机；第一绝对值编码器实时将平面旋转机构的旋转角度反馈给所述控制器，第二绝对值编码器将俯仰机构的俯仰角度反馈给所述控制器。