[发明专利]一种反蛙人武器系统的控制终端及控制方法

权利要求书

1.一种反蛙人武器系统的控制方法，反蛙人武器系统包括便携式火控箱(1)；与所述便携式火控箱(1)连接的武器站(2)和探测声呐(3)；所述武器站(2)具有平面旋转机构(202)，与所述平面旋转机构(202)顶部连接的俯仰机构(203)，与所述俯仰机构(203)连接的火力单元(201)；所述反蛙人武器系统设有控制终端，所述控制终端包括设置在所述便携式火控箱(1)内的火控计算机(204)，与所述火控计算机(204)连接的操作键盘(205)和操作手柄(206)，测量所述平面旋转机构(202)旋转角度的第一绝对值编码器(207)，测量所述俯仰机构(203)俯仰角度的第二绝对值编码器(208)，控制平面旋转机构(202)旋转、俯仰机构(203)俯仰和火力单元(201)运行、采集第一绝对值编码器(207)和第二绝对值编码器(208)角度数据的控制器，计算火力单元(201)余弹数量的计数器，测量武器站(2)所处环境的温度传感器、湿度传感器、风速传感器、气压传感器；所述控制器通过CAN通讯模块与火控计算机(204)连接，所述计数器、温度传感器、湿度传感器、风速传感器、气压传感器实时将测量数据反馈给所述火控计算机(204)，第一绝对值编码器(207)实时将平面旋转机构(202)的旋转角度反馈给所述控制器，第二绝对值编码器(208)将俯仰机构(203)的俯仰角度反馈给所述控制器；其特征在于，反蛙人武器系统作业过程包括以下步骤：

将探测声呐(3)安装在海底或者岸边，或吊放在舰艇下，通过通讯电缆与便携式火控箱(1)连接，并与电源连接；

将武器站固定在岸边或舰艇上，通过通讯电缆与便携式火控箱(1)连接，并与电源连接；对火力单元(201)进行弹药装填；

便携式火控箱(1)上电开机后，火控计算机进行初始化，初始化后显示器上显示人机界面；火控计算机与控制器进行通信，第一绝对值编码器(207)实时向控制器反馈火力单元(201)的射击方向角度，第二绝对值编码器(208)实时向控制器反馈火力单元(201)的射击俯仰角度；计数器实时将余弹数量信息、环境温度、湿度、风速和大气压力信息上传至火控计算机(204)；

系统检查设置和弹药装填正常后，启动探测声呐(3)开机工作，系统进入执勤状态；

探测声呐(3)对监测区域进行实时监测、目标识别与跟踪，发现目标侵入防区后，探测声呐(3)发出报警信息；

探测声呐(3)发现目标后，继续对监测区域进行监测，同时对发现的目标进行跟踪和报警；探测声呐(3)把探测到的目标数据通过通讯电缆发送到火控计算机(204)；

火控计算机(204)接收探测声呐(3)发送的目标信息，将目标信息进行变换和平滑滤波处理，将处理后的目标信息实时显示在火控计算机的显示器(218)上；并根据目标信息，进行目标威胁性分析，系统进入作战工作模式；

作战工作模式分为自主作战模式和遥控作战模式，

自主作战模式：火控计算机(204)根据目标威胁性分析后，自动锁定威胁程度最大的目标，根据锁定目标信息，运行射击诸元计算程序查询射表，求得火力单元(201)的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数；火控计算机(204)通过CAN通讯模块向控制器传输火力单元(201)的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数指令；控制器控制平面旋转机构(202)按指令的方向角度进行旋转，控制器控制俯仰机构(203)按指令的角度进行旋转；火控计算机(204)检测到火力单元(201)的射击方向角度、俯仰角度调整到位后，火控计算机(204)通过CAN通讯模块向控制器传输火力单元(201)发射指令，控制器控制火力单元(201)按发射指令进行射击；控制器实时通过CAN总线向火控计算机反馈指令执行后的状态参数；

遥控作战模式：操作员启动便携式火控箱(1)上的人工操作按键，进入遥控作战模式；操作员根据火控计算机(204)的提示进行人工决策，操纵操作手柄(206)锁定显示器(218)上出现的目标，并根据火控计算机(204)的提示人工选择射击方案；火控计算机(204)根据锁定目标信息，运行射击诸元计算程序查询所述射表，求得火力单元(201)的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数；火控计算机(204)向控制器传输火力单元(201)的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数指令；控制器控制平面旋转机构(202)按指令的方向角度进行旋转，控制器控制俯仰机构(203)按指令的角度进行旋转；火控计算机(204)检测到火力单元(201)的射击方向角度、俯仰角度调整到位后，发出准备就绪信息，操作人员按下射击控制按钮，控制器控制火力单元(201)按发射指令进行射击；控制器实时通过CAN总线向火控计算机反馈指令执行后的状态参数；

系统显示余弹数量不足时，人工对火力单元(201)进行弹药装填。