[发明专利]识别车辆环境中的道路使用者的方法和装置

说明书

本公开涉及识别车辆环境中的道路使用者的方法和装置。该车辆包括拍摄车辆环境的图像的至少一个基于摄像机的传感器，其中该装置实施该方法以对图像进行处理。该方法包括在多个不同时间中的每一个时间拍摄位于车辆环境中的物体的图像，对在不同时间拍摄的图像执行图像分析，以及基于所执行的图像分析的结果来确定物体应被解释为道路使用者还是无生命实体。该装置实施控制自主驾驶系统的方法，以根据结果控制车辆移动。

技术领域

本公开涉及一种识别车辆环境中的道路使用者的方法和装置。

背景技术

随着自主驾驶系统的发展，这些系统的正确操作以便准确识别或确认其它道路使用者——特别是行人——变得越来越重要。例如，配备有自主驾驶系统并在市区移动的车辆必须识别横穿道路的行人，以便在行人距离车辆非常近时可以降低行驶速度或启动突然制动。

基于摄像机系统(例如激光雷达摄像机)识别物体或道路使用者的自主驾驶系统在现有技术中是公知的。考虑中的其它道路使用者可以是其它车辆、骑车者或行人。

DE 10 2013 020 435 A1尤其公开了一种在车辆环境中使用图像采集装置识别物体的方法，在该方法中，在第一步执行物体的粗略分类，并且在第二步基于至少一个附加物体特征执行精细分类。特别地，对于在粗略分类中被识别为行人的物体，基于行人的移动性执行精细分类，为此，检测并分析行人的移动以识别例如儿童、成人或老人。

关于进一步的现有技术，参考DE 10 2015 118 067 A1。

尽管各种已知方法使用基于摄像机的传感器来识别和确认行人，但实践中可能出现这样的问题：行人、动物或自行车可能被描绘在许多广告表面上(例如可以以广告牌的形式存在于卡车上或公共汽车站处)，导致传统的图像处理算法相应地被误导。例如，图像处理算法可能将在公共汽车站处的广告海报上描绘的行人错误地解释为打算过马路的真实行人。然后，基于这种图像处理算法的自主驾驶系统可以根据车辆速度和广告的位置使用相应的误评估作为启动突然制动或回避动作或者将车辆停在道路中间的原因。在这种情况下，相关车辆的行为对于车辆乘员来说是不可理解的并且对于其它道路使用者(特别是位于车辆后面的交通)是令人惊讶的，后者可能被迫在他们的位置上执行突然制动动作以避免碰撞。

发明内容

本公开的目的在于提供一种识别车辆环境中的道路使用者的方法和装置，其允许识别尽可能可靠，同时降低对环境的误解的风险。

根据本公开的识别车辆环境中的道路使用者的方法，该车辆包含至少一个拍摄车辆环境图像的基于摄像机的传感器，该方法包括以下步骤：

-在多个不同时间中的每一个时间拍摄位于车辆环境中的物体的图像；

-对在不同时间拍摄的图像执行图像分析；以及

-根据所进行的图像分析的结果对物体应被解释为道路使用者还是无生命实体做出决定。

根据一个实施例，在执行图像分析的步骤中，方法和装置确定在连续时间拍摄的物体的任何两个图像是否可以通过采用相似变换彼此互换。

在本申请的上下文中，相似变换被理解为意指由以下变换构成或包括以下变换的变换或几何变换：拉伸(即，通过缩放因子放大或缩小)、平移、旋转、映射或前述变换的任何组合。

本公开在此从以下方面出发：例如行人、骑车者或动物这样的“真正的”道路使用者执行复杂的运动序列，其在不同的情况下涉及身体的大多数部分——例如手臂、腿和头部。从图像处理的角度来看，具有复杂运动序列的“真实”道路使用者意味着真实的行人——有别于不随时间变化的行人图像——在显示或识别的图案中产生一定的变化，表明涉及真实的移动物体或生物。相反，尽管来自移动车辆的无生命实体的图像——例如在广告海报上——由于车辆运动而在每个车辆位置看起来可能非常不同，在这种情况下，如下所述，仍然存在对于真实行人不太可能的相似关系。