[发明专利]一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置及方法

权利要求书

1.一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置，其特征在于，包括上料皮带、视觉检测装置、下料装置和废料收集盒；

所述上料皮带能从左到右运行，用于对完整电池片切割后的切割片进行上料；上料皮带的最前端设置有轮廓检测拍照位，在轮廓检测拍照位设置有视觉检测装置；视觉检测装置包括相机和图像识别程序模块，相机用于对上料的每个切割片在轮廓检测拍照位进行图像拍摄，图像识别程序模块能利用相机拍摄的图像对切割片进行外观轮廓检测，检测切割片是否合格，以及将切割片区分边缘片和中间片，再将合格切割片的位置信息分别传递给机械手，且边缘片的位置信息全部只传递给其中一台机械手，中间片的的位置信息传递给剩下的机械手；上料皮带的末端设置有废料收集盒，用于收集运行上料皮带末端的不合格切割片；所述上料皮带采用一条皮带或至少两条共线的皮带实现；上料皮带为透明或半透明的平皮带，在上料皮带的下方设置有光源，视觉检测装置的相机设置在上料皮带的上方；

所述下料装置包括机械手、定位视觉系统和下料皮带；机械手的自由终端设置有至少一组吸盘抓取机构，每组吸盘抓取机构能抓取一个切割片；下料皮带与上料皮带垂直布置，且在上料皮带与下料皮带的中间设置有拍照位，在拍照位设置有从下往上拍摄的定位视觉系统，当机械手搬运切割片从拍照位通过时，定位视觉系统能对机械手上抓取的切割片进行定位，并将切割片相对于机械手的位置信息传递给机械手；下料皮带上设有一个放片位，机械手从上料皮带抓取切割片后能放置到下料皮带的放片位，下料皮带用于将放置在放片位的切割片运送至后续装置；

下料装置至少设有两个，其中一个下料装置只取边缘片，剩下的下料装置用来搬运中间片；每个下料装置设置有至少两个取片位，每个机械手分别从对应的取片位抓取切割片。

2.根据权利要求1所述的一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置，其特征在于，所述视觉检测装置的相机，采用1000万像素的工业CCD相机。

3.根据权利要求1所述的一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置，其特征在于，所述下料装置设有三个，即采用三台机械手进行搬运切割片，其中边缘片的位置信息全部只提供给其中一台机械手，该机械手只取边缘片，中间片的位置信息平均提供给另外两台机械手，这两台机械手用来搬运中间片；每个机械手的自由终端都设置有两组吸盘抓取机构，使每个机械手能同时抓取两片切割片。

4.根据权利要求1所述的一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置，其特征在于，所述吸盘抓取机构上设置有八个以上均匀分布的吸盘，且吸盘高度在同一水平面上，能在吸取切割片的同时，对翘曲的切割片矫正平整。

5.根据权利要求1所述的一种用于叠瓦组件叠焊机的电池片搬运装置，其特征在于，所述机械手选用四轴机械手，在搬运时能通过切割片的位置信息，对切割片进行位置纠正。