[发明专利]机器人的控制方法、装置和机器人

说明书

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人，该方法首先通过机器人的摄像机等设备采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果该控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人及其他智能终端的应用日渐丰富，机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。

现有技术中已存在根据图像处理解析出信息，从而转化为命令，并完成相应功能的机器人产品。具体而言，图像中含有某类信息，机器人识别并解析出该图像包含的信息，得到该信息对应预设的命令，机器人根据预设命令执行相应行为。但这种方式中，机器人从图像中得到的信息较为单一，对应预设的命令也相对独立，对信息的分割与再编辑均较为简单，导致机器人难以实现较为复杂的行为。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和机器人，以改善现有机器人的控制方式较为单一的技术问题，提高机器人行为的丰富性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法应用于机器人，该方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令，执行控制命令；如果上述控制命令中存在循环命令，按照上述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。

进一步，上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个上述控制命令图像进行分组，将与上述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

进一步，上述预设的组标识包括控制命令图像所处的位置；上述指定特征包括控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。

进一步，上述方法还包括：如果对多个控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除上述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

进一步，上述执行控制命令的步骤包括：根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行上述控制命令。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制装置，该装置设置于机器人，该装置包括：采集模块，用于采集多个控制命令图像；识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令，执行上述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照上述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中指定的控制命令。

进一步，上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个上述控制命令图像进行分组，将与上述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。