[发明专利]机器人的控制方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 201810794822.X | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN108582084B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 魏然;袭开俣 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吴迪 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：
采集多个控制命令图像；
识别各控制命令图像对应的控制命令，执行所述控制命令；
如果所述控制命令中存在循环命令，按照所述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中的指定的控制命令；其中，所述指定的控制命令为各控制命令图像中的指定的控制命令图像对应的控制命令；
其中，所述指定的控制命令通过下述方式之一获得：
将任一所述循环命令对应的控制命令图像中位于的指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；
将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；所述指定特征包括任一所述循环命令的所述控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种；
其中，所述方法还包括：
如果对多个所述控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；
执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行除所述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述控制命令的步骤包括：
根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行所述控制命令。
3.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置设置于机器人，所述装置包括：
采集模块，用于采集多个控制命令图像；
识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令，执行所述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照所述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中的指定的控制命令；其中，所述指定的控制命令为各控制命令图像中的指定的控制命令图像对应的控制命令；
其中，所述指定的控制命令通过下述方式之一获得：
将任一所述循环命令对应的控制命令图像中位于的指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；
将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；所述指定特征包括任一所述循环命令的所述控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种；
其中，所述装置还包括：
执行模块，用于如果对多个所述控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行除所述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述识别模块还用于：
根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行所述控制命令。
5.一种机器人，其特征在于，包括处理器和执行机构；权利要求3-4任一项所述的装置设置于所述处理器中。
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