[发明专利]一种机械手掌

说明书

本发明涉及机械手领域，公开了一种机械手掌，包括驱动装置(1)、槽体(2)、连接部(3)、手指(4)和手掌外壳(5)，所述驱动装置(1)设有活动杆(6)，所述槽体(2)上设有与活动杆(6)配合的槽体孔(7)，所述槽体(2)上还设有槽口(8)，所述槽口(8)包括直槽口(81)和斜槽口(82)，所述连接部(3)连接所述槽体(2)和所述手指(4)，所述手掌外壳(5)限制所述连接部(3)的移动自由度。本发明提供的机械手掌能够自锁，工件产生的外力无法打开手指(4)，而且该机械手掌里的手指(4)是通过手指紧固螺钉(9)螺接在机械手掌上的，所以，可以根据工件的大小调节手指(4)的抓取范围。

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别涉及一种机械手掌。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。机械手掌是机械手的一部分，在现代生产过程中，机械手掌被广泛的运用于自动生产线中，机械手掌虽然还不如人的手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手掌已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

但是，现有技术中，由于机械手掌缺乏自锁装置，当工件产生的重力使机械手指打开时，工件就会做自由落体运动，这样容易引起安全事故；而且现有技术的机械手掌里的机械手指是固定在机械手掌上的，这样的机械手掌可抓取工件的大小范围窄。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械手掌，该机械手掌能够自锁，防止工件意外跌落，从而造成安全事故；而且该机械手掌里的手指是通过手指紧固螺钉螺接在机械手掌上的，所以，可以根据工件的大小调节手指的抓取范围。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种机械手掌，包括驱动装置、槽体、连接部、手指和手掌外壳，所述驱动装置设有活动杆，所述槽体上设有与活动杆配合的槽体孔，所述槽体上还设有槽口，所述槽口包括直槽口和斜槽口，所述连接部连接所述槽体和所述手指，所述手掌外壳限制所述连接部的移动自由度。

优选地，所述直槽口包括第一直槽口和第二直槽口，所述第一直槽口和所述第二直槽口的方向为重力加速度的方向。

优选地，所述斜槽口包括第三斜槽口和第四斜槽口。

优选地，上述的第一直槽口平滑过渡连接第三斜槽口，所述第二直槽口平滑过渡连接第四斜槽口，所述第三斜槽口和所述第四斜槽口镜像对称而设，所述第三斜槽口和所述第四斜槽口呈互相靠拢的趋势。

优选地，还包括手指紧固螺钉。

优选地，所述手指包括第一紧固部、第二紧固部、螺纹连接孔、手指连接孔和手指本体，所述第一紧固部和所述第二紧固部相对而设，所述螺纹连接孔镜像对称分别设置在所述第一紧固部和所述第二紧固部上，所述手指紧固螺钉与所述螺纹连接孔螺接。

优选地，所述连接部包括第一连接杆、连接中部和第二连接杆，所述连接中部一端与所述第一连接杆相连，所述连接中部另一端与所述第二连接杆相连；所述第一连接杆与所述槽口配合，所述第二连接杆与所述手指连接孔配合。

优选地，所述第二连接杆上有与连接中部配合的限位凸起。

优选地，还包括轴承，所述轴承置于第二连接杆和手掌外壳之间。

本发明的有益效果是，本发明是一种机械手掌，当机械手掌抓取工件，手指处于闭合状态，连接部的第一连接杆就处于直槽口部分，第一连接杆无法被动滑到斜槽口，手指就无法被动打开，从而防止工件意外跌落；而且该机械手掌里的手指是通过手指紧固螺钉螺接在机械手掌上的，所以，可以根据工件的大小调节手指的抓取范围。

附图说明

图1为机械手掌的爆炸图；