[发明专利]连杆机器人柔性搬运夹具

说明书

本发明公开了连杆机器人柔性搬运夹具，包括气缸夹紧组件和三轴力传感组件，气缸夹紧组件包括气缸座、气缸和夹手，气缸座的上部固定有气缸，气缸连接夹手，气缸座的下部连接有三轴力传感组件，三轴力传感组件包括力输入轴、导向块、三轴力传感器法兰、三轴力传感器，力输入轴的上端连接于气缸座的中部，力输入轴的下端连接有导向块，导向块连接三轴力传感器法兰，三轴力传感器法兰上设有三轴力传感器。本发明以极低的成本，降低自动化门槛，以机器人夹具去适应工厂设备的方向，避免了投入大量成本去更新改造设备。本发明结构紧凑，合理，适应圆台铣中圆台回转精度不高，夹具定位精度低的相对恶劣工作环境，在企业自动化改造的进程中具有实际意义。

技术领域

本发明适用于在工厂中自动化搬运的过程，具体应用在圆台铣工序中的机器人上下料工艺中，具体涉及一种连杆机器人柔性搬运夹具。

背景技术

随着工业自动化的发展，越来越多的企业主认识到工厂自动化的重要性。但是在机器人代替传统工人作业中，对机床的控制方式，机床夹具定位精度都有较高的要求，这无疑极大的增加了企业主的资金负担，造成自动化进程缓慢甚至直接导致了一些中小型工厂自动化停滞不前。目前九龙机械厂在连杆铣面工艺中，其设备是老旧的北京第一机床产的圆台铣，其设备老旧，旋转精度低，并且夹持工装定位精度低。为此对应的柔性机器人夹具应运而生，极大地减轻了企业的改造资金负担，在自动化的道路迈上前一步。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种连杆机器人柔性搬运夹具，本发明解决了在机器人上下料过程中面对定位精度低，设备老旧不宜改造，加持工装定位精度低等问题上有良好的适应性，降低了自动化改造的门槛，以相对极低的成本完成自动化的改造。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

连杆机器人柔性搬运夹具，包括气缸夹紧组件和三轴力传感组件，气缸夹紧组件包括气缸座、气缸和夹手，气缸座的上部固定有气缸，气缸连接夹手，气缸座的下部连接有三轴力传感组件，三轴力传感组件包括力输入轴、导向块、三轴力传感器法兰、三轴力传感器，力输入轴的上端连接于气缸座的下端中部，力输入轴的下端连接有导向块，导向块连接三轴力传感器法兰，三轴力传感器法兰上设有三轴力传感器。

进一步，气缸座的下部设有弹性复位机构，弹性复位机构包括若干根弹簧和弹性复位固定座，弹性复位固定座固定于三轴力传感器法兰上，弹簧的上端连接气缸座，弹簧的下端连接弹性复位固定座。

进一步，气缸座的下部设有第一弹簧嵌槽，弹性复位固定座上设有第二弹簧嵌槽，弹簧的上部与第一弹簧嵌槽相匹配，弹簧的下部与第二弹簧嵌槽相匹配。

进一步，三轴力传感器法兰连接有机器人。

由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：

本发明为连杆机器人柔性搬运夹具，以相对极低的成本，降低自动化门槛，以机器人夹具去适应工厂设备的方向，避免了投入大量成本去更新改造设备。本发明结构紧凑，合理，适应圆台铣中圆台回转精度不高，夹具定位精度低的相对恶劣工作环境，在企业自动化改造的进程中具有实际意义。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明中连杆机器人柔性搬运夹具的结构示意图；

图2为本发明中连杆机器人柔性搬运夹具连接所述机器人的局部结构示意图；

图3为本发明中夹手与力输入轴连接的结构示意图；

图4为本发明中图3中A向的结构示意图；

图5为本发明中第二弹簧嵌槽设置于弹性复位固定座上的结构示意图。