[发明专利]连杆机器人柔性搬运夹具

权利要求书

1.连杆机器人柔性搬运夹具，其特征在于：包括气缸夹紧组件和三轴力传感组件，所述气缸夹紧组件包括气缸座、气缸和夹手，所述气缸座的上部固定有所述气缸，所述气缸连接所述夹手，所述气缸座的下部连接有所述三轴力传感组件，所述三轴力传感组件包括力输入轴、导向块、三轴力传感器法兰、三轴力传感器，所述力输入轴的上端连接于所述气缸座的下端中部，所述力输入轴的下端连接有导向块，所述导向块连接所述三轴力传感器法兰，所述三轴力传感器法兰上设有所述三轴力传感器，所述气缸座的下部设有弹性复位机构，所述弹性复位机构包括若干根弹簧和弹性复位固定座，所述弹性复位固定座固定于所述三轴力传感器法兰上，所述弹簧的上端连接所述气缸座，所述弹簧的下端连接所述弹性复位固定座；所述气缸座的下部设有第一弹簧嵌槽，所述弹性复位固定座上设有第二弹簧嵌槽，所述弹簧的上部与所述第一弹簧嵌槽相匹配，所述弹簧的下部与所述第二弹簧嵌槽相匹配。

2.根据权利要求1所述的连杆机器人柔性搬运夹具，其特征在于：所述三轴力传感器法兰连接有机器人。