[发明专利]车辆倒车安全性映射

权利要求书

1.一种车辆，包括：

显示器；

后视摄像机；以及

处理器，所述处理器用于：

基于来自所述后视摄像机的图像来生成所述车辆后方的空间的三维模型；

基于所述三维模型来生成覆盖图，所述覆盖图包括不处于所述后视摄像机的当前视野中的对象的表征；以及

在所述显示器上显示来自所述后视摄像机的所述图像和所述覆盖图。

2.根据权利要求1所述的车辆，包括范围检测传感器，并且其中所述处理器基于来自所述后视摄像机的所述图像和来自所述范围检测传感器的测量值来生成所述车辆后方的所述空间的所述三维模型。

3.根据权利要求2所述的车辆，包括外后视镜摄像机，并且其中所述处理器基于来自所述后视摄像机的所述图像、来自所述范围检测传感器的所述测量值以及来自所述外后视镜摄像机的图像来生成所述车辆后方的所述空间的所述三维模型。

4.根据权利要求1或2所述的车辆，包括车辆位置传感器，并且其中所述处理器基于来自所述车辆位置传感器的测量值来跟踪所述车辆的位置和所述后视摄像机相对于所述车辆后方的所述空间的所述三维模型的所述视野。

5.根据权利要求1、2或4所述的车辆，其中所述覆盖图包括指示所述模型内的对象的边缘的所述模型的横截面。

6.根据权利要求1、2或4所述的车辆，其中所述处理器对由所述后视摄像机检测到的对象进行分类。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述覆盖图包括：

围绕延伸进入所述覆盖图的一部分中的所述对象以及不处于所述后视摄像机的所述视野中的所述对象的表征的框；以及

与所述框相关联的识别所述对应的对象的标签。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中当所述对象中的一个被识别为危险时，所述处理器经由信息娱乐系统提供警告。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中当根据所述模型所述车辆进入到所述对象中的一个的边缘的阈值距离内时，所述处理器经由信息娱乐系统提供警告。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中所述覆盖图包括划分不处于所述后视摄像机的所述视野内的表面的第一标记，和划分处于运动中的表面的第二标记。

11.一种辅助反向移动车辆的方法，所述方法包括：

基于来自后视摄像机的图像，利用处理器来生成所述车辆后方的空间的三维模型；

基于所述三维模型来生成覆盖图，所述覆盖图包括表征所述模型内的表面的边缘的所述模型的横截面；

在中央控制台显示器上显示来自所述后视摄像机的所述图像和所述覆盖图；以及

当(i)所述模型中的所述表面中的一个被识别为属于危险或(ii)当根据所述模型所述车辆进入到所述表面中的一个的阈值距离内时，经由信息娱乐系统提供警告。

12.根据权利要求11所述的方法，其中生成所述空间的所述三维模型还基于来自范围检测传感器的测量值；并且其中所述空间的所述三维模型还包括可从所述范围检测传感器观察到的所述车辆的侧面的区域。

13.根据权利要求12所述的方法，其中生成所述空间的所述三维模型还基于来自外后视镜摄像机的图像，并且其中所述空间的所述三维模型还包括可从所述外后视镜摄像机观察到的所述车辆的所述侧面的所述区域。

14.根据权利要求11所述的方法，包括基于来自车辆位置传感器的测量值来跟踪所述车辆的位置和所述后视摄像机相对于所述车辆后方的所述空间的所述三维模型的视野。

15.根据权利要求11所述的方法，其中所述覆盖图包括划分不处于所述后视摄像机的视野中的所述表面的第一标记，和划分处于运动中的所述表面的第二标记。