[发明专利]自动的地图异常检测和更新

说明书

本公开涉及一种自动的地图异常检测和更新。由服务器从车辆接收偏差提示，所述偏差提示指示与由所述车辆保存的自主式车辆数据相比较的车辆传感器数据中的异常。根据在从所述车辆接收到所述异常之前以及之后期间的车辆传感器数据的视图，来识别所述异常的原因。根据所述原因为包括所述车辆的多个自主式车辆更新修改后的自主式车辆数据。

技术领域

本公开的多个方面总体上涉及自动检测自主式车辆地图中的异常并自动更新所述地图。

背景技术

在车辆远程信息处理系统中，远程信息处理控制单元(TCU)可用于各种远程控制服务(诸如，空中(OTA)软件下载、eCall和逐向导航)。自主式车辆是能够感测车辆环境并且能够在没有人工输入的情况下进行导航的车辆。与传统的远程信息处理系统相比，自主式车辆可能有更大的数据上传和下载需求。

发明内容

一种车辆包括自主式车辆传感器、存储器以及处理器，所述存储器保存3D先验地图和道路网络定义文件。所述处理器被配置为：响应于对经由从所述传感器接收到的原始传感器数据而检测到的异常的解释成功，将所述解释发送到自主式车辆服务器，并且响应于对所述异常的解释不成功，将偏差提示发送到自主式车辆服务器，其中，所述偏差提示指示检测到所述异常的路段。

一种方法包括：由服务器从车辆接收偏差提示，所述偏差提示指示与由所述车辆保存的自主式车辆数据相比较的车辆传感器数据中的异常；由所述服务器，根据在包括接收到所述异常的时间的持续时间内的车辆传感器数据的视图来对所述异常的原因进行识别；并且将根据所述原因而更新的修改后的自主式车辆数据发送到多个自主式车辆。

一种系统包括服务器，所述服务器被配置为：从车辆接收偏差提示，所述偏差提示指示与由所述车辆保存的自主式车辆数据相比较的车辆传感器数据中的异常；根据在包括接收到所述异常的时间的持续时间内的车辆传感器数据的视图来对所述异常的原因进行识别；将根据所述原因而更新的修改后的自主式车辆数据发送到包括所述车辆的多个自主式车辆。

根据本发明的一个实施例，响应于所述车辆无法成功地识别出所述异常的原因，从所述车辆接收所述车辆传感器数据的视图。

根据本发明的一个实施例，所述服务器还被配置为：利用针对车辆传感器数据异常的多个原因进行训练的神经网络来对所述车辆传感器数据中的异常进行识别。

根据本发明的一个实施例，所述服务器还被配置为：将所述异常与预定义异常类型的签名进行比较，其中，所述预定义异常类型包括车道封闭标志、失去行驶能力的车辆以及紧急车辆中的一种或更多种。

根据本发明的一个实施例，所述持续时间包括从所述异常之前的十五秒到所述异常之后的十五秒的传感器数据。

根据本发明的一个实施例，所述车辆传感器数据包括来自所述车辆的激光雷达传感器的数据和来自所述车辆的相机的数据。

附图说明

图1示出了包括与自主式车辆数据服务器进行通信的自主式车辆的示例系统；

图2示出了实现自主式车辆功能的车辆的示例图；

图3示出了用于由车辆检测异常的示例处理；

图4示出了用于由车辆执行自主驾驶的示例处理；

图5示出了用于由自主式车辆数据服务器基于检测的异常来对自主式车辆数据进行更新的示例处理。

具体实施方式

根据需要，在此公开了本发明的具体实施例；然而，应理解的是，所公开的实施例仅仅是本发明的示例，其可以以各种形式和替代形式被实施。附图不一定按比例绘制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅作为用于教导本领域技术人员以各种方式利用本发明的代表性基础。