[发明专利]自动的地图异常检测和更新

权利要求书

1.一种车辆，包括：

自主式车辆传感器；

存储器，保存3D先验地图和道路网络定义文件；

处理器，被配置为：

响应于对经由从所述传感器接收到的原始传感器数据而检测到的异常的解释成功，将所述解释发送到自主式车辆服务器；

响应于对所述异常的解释不成功，将偏差提示发送到自主式车辆服务器，其中，所述偏差提示指示检测到所述异常的路段。

2.如权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器还被配置为：在发送所述偏差提示之后，将所述原始传感器数据的视图发送到自主式车辆服务器。

3.如权利要求2所述的车辆，其中，所述原始传感器数据的视图包括在所述异常之前和之后的数据快照。

4.如权利要求3所述的车辆，其中，所述数据快照包括从所述异常之前的十五秒到所述异常之后的十五秒的数据。

5.如权利要求1所述的车辆，其中，所述自主式车辆传感器包括激光雷达传感器和相机，并且所述原始传感器数据包括来自所述激光雷达传感器的数据和来自所述相机的数据。

6.如权利要求1所述的车辆，其中，所述自主式车辆传感器包括激光器、雷达、全球定位系统定位装置、惯性测量单元、高度计和车轮编码器中的一种或更多种。

7.如权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器还被配置为：

根据经由从另一车辆的另一传感器接收到的另一原始传感器数据而检测到的另一异常，从自主式车辆服务器接收另一偏差提示；

根据所述另一偏差提示，对一个或更多个自主式车辆驾驶操纵进行更新。

8.如权利要求7所述的车辆，其中，所述另一偏差提示指示道路网络定义文件的检测到所述另一异常的路段，并且所述处理器还被配置为：对所述一个或更多个自主式车辆驾驶操纵进行更新，以避开所述检测到所述另一异常的路段。

9.一种方法，包括：

由服务器从车辆接收偏差提示，所述偏差提示指示与由所述车辆保存的自主式车辆数据相比较的车辆传感器数据中的异常；

由所述服务器，根据在包括接收到所述异常的时间的持续时间内的车辆传感器数据的视图来对所述异常的原因进行识别；

将根据所述原因而更新的修改后的自主式车辆数据发送到多个自主式车辆。

10.如权利要求9所述的方法，还包括：响应于所述车辆未成功地识别出所述异常的原因，从所述车辆接收所述车辆传感器数据的视图。

11.如权利要求9所述的方法，还包括：利用针对车辆传感器数据异常的多个原因进行训练的神经网络对所述车辆传感器数据中的异常进行识别。

12.如权利要求9所述的方法，还包括：将所述异常与预定义异常类型的签名进行比较，其中，所述预定义异常类型包括车道封闭标志、失去行驶能力的车辆和紧急车辆中的一种或更多种。

13.如权利要求9所述的方法，其中，所述持续时间包括从所述异常之前的十五秒到所述异常之后的十五秒的传感器数据。

14.如权利要求9所述的方法，其中，所述车辆传感器数据包括来自所述车辆的激光雷达传感器的数据和来自所述车辆的相机的数据。