[发明专利]深度校准方法及装置、终端、可读存储介质及计算机设备

说明书

本发明公开了一种深度校准方法。深度校准方法用于终端。终端包括深度获取装置，深度获取装置包括激光投射器及红外摄像头。深度校准方法包括步骤：控制激光投射器分别以多个投射距离向预定平面投射激光；控制红外摄像头分别获取在多个投射距离下由预定平面调制的多个激光图案；依据多个激光图案获取激光投射器的安装偏差；及依据安装偏差校准利用深度获取装置获取的深度信息。本发明还公开了一种深度校准装置、终端、非易失性计算机可读存储介质及计算机设备。通过多张激光图案获取到激光投射器的安装偏差后，依据安装偏差校准利用深度获取装置获取的深度信息，消除了由于激光投射器的安装偏差造成的深度信息的误差，提高深度信息的准确性。

技术领域

本发明涉及三维成像技术领域，特别涉及一种深度校准方法、深度校准装置、终端、非易失性计算机可读存储介质及计算机设备。

背景技术

手机中的激光投射器更换后，需要烧录与新的激光投射器对应的标定数据到手机中，激光投射器才能正常使用，标定数据需要在激光投射器严格按照要求安装后才能用于获取准确的深度信息，而当激光投射器的安装位置不能达到要求时，依据标定数据得到的深度信息的准确性较低。

发明内容

本发明的实施例提供了一种深度校准方法、深度校准装置、终端、非易失性计算机可读存储介质及计算机设备。

本发明实施方式的深度校准方法用于终端，所述终端包括深度获取装置，所述深度获取装置包括红外摄像头及激光投射器，所述深度校准方法包括：

控制所述激光投射器分别以多个投射距离向预定平面投射激光；

控制所述红外摄像头分别获取在多个所述投射距离下由所述预定平面调制的多个激光图案；

依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差；及

依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息。

在某些实施方式中，所述激光图案包括特征图案，所述依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差，包括：

依据所述特征图案在不同的所述激光图案上的位置信息、及多个所述投射距离获取所述激光投射器的安装偏差。

在某些实施方式中，所述依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息，包括：

获取与所述安装偏差对应的预存的偏差标定数据；及

依据所述偏差标定数据控制所述深度获取装置获取深度信息。

在某些实施方式中，所述依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息，包括：

依据所述安装偏差校准所述红外摄像头获取的第一激光图案以得到第二激光图案；及

依据所述第二激光图案获取深度信息。

在某些实施方式中，所述深度校准方法还包括：

判断所述安装偏差是否大于预定的偏差阈值；及

若否，则依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息。

本发明实施方式的深度校准装置用于终端，所述终端包括深度获取装置，所述深度获取装置包括红外摄像头及激光投射器，所述深度校准装置包括：

第一控制模块，用于控制所述激光投射器分别以多个投射距离向预定平面投射激光；

第二控制模块，用于控制所述红外摄像头分别获取在多个所述投射距离下由所述预定平面调制的多个激光图案；

获取模块，用于依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差；及

校准模块，用于依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息。