[发明专利]深度校准方法及装置、终端、可读存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种深度校准方法，用于终端，所述终端包括深度获取装置，所述深度获取装置包括红外摄像头及激光投射器，其特征在于，所述深度校准方法包括：

控制所述激光投射器分别以多个投射距离向预定平面投射激光；

控制所述红外摄像头分别获取在多个所述投射距离下由所述预定平面调制的多个激光图案；

依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差，所述安装偏差由所述终端在运输或使用过程中产生；及

依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息；

所述激光图案包括特征图案，所述依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差，包括：

依据所述特征图案在不同的所述激光图案上的位置信息、及多个所述投射距离获取所述激光投射器的安装偏差。

2.根据权利要求1所述的深度校准方法，其特征在于，所述依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息，包括：

获取与所述安装偏差对应的预存的偏差标定数据；及

依据所述偏差标定数据控制所述深度获取装置获取深度信息。

3.根据权利要求1所述的深度校准方法，其特征在于，所述依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息，包括：

依据所述安装偏差校准所述红外摄像头获取的第一激光图案以得到第二激光图案；及

依据所述第二激光图案获取深度信息。

4.根据权利要求1所述的深度校准方法，其特征在于，所述深度校准方法还包括：

判断所述安装偏差是否大于预定的偏差阈值；及

若否，则依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息。

5.一种深度校准装置，用于终端，所述终端包括深度获取装置，所述深度获取装置包括红外摄像头及激光投射器，其特征在于，所述深度校准装置包括：

第一控制模块，用于控制所述激光投射器分别以多个投射距离向预定平面投射激光；

第二控制模块，用于控制所述红外摄像头分别获取在多个所述投射距离下由所述预定平面调制的多个激光图案；

获取模块，用于依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差，所述安装偏差由所述终端在运输或使用过程中产生；及

校准模块，用于依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息；

所述激光图案包括特征图案，所述获取模块包括第一获取单元，第一获取单元用于依据所述特征图案在不同的所述激光图案上的位置信息、及多个所述投射距离获取所述激光投射器的安装偏差。

6.一种终端，所述终端包括深度获取装置，所述深度获取装置包括红外摄像头及激光投射器，其特征在于，所述终端还包括处理器，所述处理器用于：

控制所述激光投射器分别以多个投射距离向预定平面投射激光；

控制所述红外摄像头分别获取在多个所述投射距离下由所述预定平面调制的多个激光图案；

依据多个所述激光图案获取所述激光投射器的安装偏差，所述安装偏差由所述终端在运输或使用过程中产生；及

依据所述安装偏差校准利用所述深度获取装置获取的深度信息；

所述激光图案包括特征图案，所述处理器还用于：

依据所述特征图案在不同的所述激光图案上的位置信息、及多个所述投射距离获取所述激光投射器的安装偏差。

7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

获取与所述安装偏差对应的预存的偏差标定数据；及

依据所述偏差标定数据控制所述深度获取装置获取深度信息。

8.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

依据所述安装偏差校准所述红外摄像头获取的第一激光图案以得到第二激光图案；及

依据所述第二激光图案获取深度信息。