[发明专利]一种基于体感交互的多重减震云台装置

说明书

本发明属于体感交互控制领域，具体涉及基于体感交互的多重减震云台装置。所述装置包括主动减震单元、被动减震单元、体感手持终端单元和云台电控单元。主动减震单元通过被动减震单元与支架固定，被动减震单元缓冲整个云台装置；云台电控单元固定在被动减震单元上，云台电控单元中的电机驱动器与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器驱动主动减震单元中的电机，实现云台装置的主动运动。本发明采用主被动混合的减震方式实现了整个云台装置减震；通过手持体感终端实现人体姿态信息的采集，姿态位姿传感器具有较强的抗干扰能力，通过无线图传模块实现图像的传输，无线图传抗干扰能力强，数据传输量大，传输距离远。

技术领域

本发明属于体感交互控制领域，具体涉及一种基于体感交互的多重减震云台装置。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，云台主要分为固定和电动两种，固定云台操作简单只需手动调整云台的水平和俯仰角度到合适的位置之后锁定即可，但是固定云台的监视范围不大，所以固定云台的应用范围非常有限，电动云台的应用非常广泛，可以在人为的操控下实现大范围的扫描跟踪，电动云台在摄影和航拍领域有非常广泛的应用，减震云台可以说是航拍领域不可或缺的一部分。

目前市面上多轴云台都是以摇杆控制为主，摇杆操作占用双手，并且分散操控者的注意力，增加了使用者的使用难度，使得拍摄者在操控设备的过程中不能完全自主控制构图，体感操作可以解决这个问题。并且随着无线高清的视频技术的普及，未来几公里的无线图传会到从都是，也将会是摄影云台的功能之一，但专业级的云台设备价格昂贵，增加了使用者的负担。

发明内容

为了克服上述现有技术在操作过程中占用双手，大量分散操作者注意力，无法实现远距离图像传输和操作，价格昂贵的问题，本发明提供了一种基于体感交互的多重减震云台装置。

本发明的技术方案如下：

一种基于体感交互的多重减震云台装置，包括主动减震单元、被动减震单元、手持体感终端单元和云台电控单元。

所述的主动减震单元通过被动减震单元与支架固定，被动减震单元缓冲整个云台装置；云台电控单元固定在被动减震单元上，云台电控单元中的电机驱动器与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器驱动主动减震单元中的电机，实现整个装置的主动运动。

所述的主动减震单元包括连接装置B、连接装置C、大臂、小臂和相机支撑装置；连接装置B、大臂、连接装置C、小臂和相机支撑装置依次连接。

所述的连接装置B包括上连接板B、下连接板B、电机B、电机保护支撑架B和滚动轴承B；所述的上连接板B、下连接板B和电机保护支撑架B构成框架结构；电机B固定在下连接板B上，置于框架结构内；电机B转子、电机输出轴B和连接法兰B依次连接，连接法兰B与被动减震单元中的二级减震下连接板连接，实现主动减震单元绕电机B轴向的回转运动。上连接板B与大臂臂板连接。小臂是由两块小臂臂板与小臂支撑柱构成一个整体；大臂是由两块大臂臂板与大臂支撑柱构成一个整体；所述的连接装置C与连接装置B结构相同，电机C转子、电机输出轴C、连接法兰C和小臂连接板C依次连接组成一个整体，小臂连接板C与小臂臂板连接，大臂连接板与大臂臂板连接，实现小臂绕电机C轴向的回转运动。

所述的相机支撑装置包括电机A、电机输出轴A、电机支座、转动板、滑动杆、紧定套和相机支座结构；所述的电机A固定在电机支座内，电机A的电机输出轴A通过转动板与紧定套连接，实现相机支座结构整体绕电机A轴向的回转运动；紧定套套在滑动杆上，实现相机支座结构上下位置的微调，紧定套用于锁紧相机支座结构。相机支座结构包括相机支座上板、相机支座中间支撑板、相机支座底板和配重装置；滑动杆下端与相机支座结构的相机支座底板相连接，相机支座底板、相机支座中间支撑板和相机支座上板由下至上依次相连，相机置于相机支座上板上，配重装置与相机支座中间支撑板连接，配重装置可以前后的伸缩，从而平衡因相机重量不均带来的不平衡，实现相机的固定。主动减震装置通过电机A、电机B和电机C的协同控制实现相机的跟踪运动。