[发明专利]一种基于体感交互的多重减震云台装置

权利要求书

1.一种基于体感交互的多重减震云台装置，其特征在于，包括主动减震单元、被动减震单元(4)、手持体感终端单元(5)和云台电控单元(6)；

所述的主动减震单元通过被动减震单元(4)与支架固定，被动减震单元(4)缓冲整个云台装置；被动减震单元(4)固定在云台电控单元(6)上，云台电控单元中(6)的电机驱动器(54)与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器(54)驱动主动减震单元中的电机，实现整个装置的主动运动；

所述的主动减震单元包括连接装置B(3)、连接装置C(8)、大臂、小臂和相机支撑装置(1)；连接装置B(3)、大臂、连接装置C(8)、小臂和相机支撑装置(1)依次连接；

所述的被动减震单元(4)包括一级减震装置和二级减震装置；二级减震装置包括四个小阻尼器(21)、二级减震万向节下板(22)、二级减震万向节活动关节(23)、二级减震万向节上板(24)、二级减震下连接板(10)、二级减震支撑柱(11)；二级减震万向节下板(22)、二级减震万向节活动关节(23)和二级减震万向节上板(24)依次连接形成一个万向节结构，实现任意方向的活动，二级减震万向节上板(24)与二级减震下连接板(10)通过四个小阻尼器(21)连接，当二级减震装置发生倾斜运动时带动小阻尼器(21)运动产生阻力，实现二级减震装置减震；二级减震万向节上板(24)与平衡件(20)连接；

所述一级减震装置包括一级减震大支撑架(12)、大阻尼器(16)、连接杆(15)、大弹簧(13)、弹簧预紧机构(18)、底座(14)、大阻尼器连接杆(17)和底座支架(19)；一级减震大支撑架(12)一端与二级减震装置中平衡板(20)活动连接，另一端与底座(14)连接；连接杆(15)一端与平衡板(20)连接，另一端与底座支架(19)连接；底座(14)、连接杆(15)、平衡板(20)和底座支架(19)形成一个活动的四边形，实现整个云台装置上下方向的运动支撑；底座(14)、大弹簧(13)、弹簧调紧机构(18)和一级减震大支撑架(12)依次连接，为一级减震装置运动增加阻力，大阻尼器(16)一端与一级减震大支撑架(12)连接，另一端与大阻尼器连接杆(17)连接，大阻尼器连接杆(17)连接杆固定在底座支架(19)上，当云台装置上下方向运动时带动阻尼器和弹簧运动，弹簧产生阻力，大阻尼器消耗能量，从而实现云台装置缓冲减震的效果；

所述的云台电控单元(6)与手持体感终端单元(5)连接，将手持体感终端单元(5)采集的体感数据发送给云台电控单元(6)，云台电控单元(6)发出控制信号驱动主动减震单元中的电机；云台电控单元(6)中的无线图传发送端(59)与固定在相机支撑装置(1)上的相机连接，采集相机图像信息发送给手持体感终端单元(5)中的无线图传接收端(64)，并在手持终端的触控显示屏(63)上显示相机图像，实现实时的人机交互功能。

2.如权利要求1所述的一种基于体感交互的多重减震云台装置，其特征在于，所述的云台电控单元(6)包括电机驱动器(54)、D/A转换模块(55)、Arduino控制单元A(56)、无线串口A(57)、无线图传发送端(59)和姿态位移传感器A(58)；电机驱动器(54)与主动减震单元中的电机相连接；Arduino控制单元A(56)通过D/A转换模块(55)与电机驱动器(54)相连，Arduino控制单元A(56)发送的数字信号转换为模拟信号发送给电机驱动器(54)，实现电机驱动器(54)控制电机；Arduino控制单元A(56)与姿态位移传感器A(58)相连，姿态位移传感器A(58)固定在相机支撑装置(1)的相机支座底板(53)上，实时检测相机的角度和角速度，姿态位移传感器A(58)将采集的数据发送给Arduino控制单元A(56)；Arduino控制单元A(56)与无线串口A(57)连接，无线串口A(57)与手持体感终端单元(5)无线连接，云台电控单元(6)的无线图传发送端(59)将采集到的相机图像信息发送给手持体感终端单元(5)中的无线图传接收端(64)，进而实现体感数据的交互与图像数据的采集。