[发明专利]识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法

说明书

本发明涉及识别周边车辆的行驶意图的系统及其控制方法。一种车辆，包括：导航装置，被配置为接收车辆的位置信息；通信器，被配置为接收道路的详细地图；传感器，被配置为检测车辆附近的障碍物；以及控制器，被配置为当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆，并且被配置为通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。

技术领域

本公开内容涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及当车辆进入交叉路口时能够识别在交叉路口处的相邻车辆的行驶意图的车辆及其控制方法。

背景技术

车辆代表被配置为将物体(诸如，人和货)运送到目的地的各种设备。车辆通过使用安装在车身中的一个或多个车轮能够移动到各种位置。车辆可以包括三轮车或四轮车、二轮车(如，摩托车)、建筑设备、自行车、或者行驶在布置在线上的轨道上的火车。

在现代社会中，车辆是最普通的运输工具，并且使用车辆的人数已增加。由于车辆技术的发展，还具有如容易移动远距离和方便生活的优点。然而，由于在高密度区域中道路交通的劣化使得交通拥堵越发严重。

近来，车辆均配备有各种电子组件以保护行驶员并且为行驶员提供便利和乐趣。例如，车辆均配备有消耗大量功率的电子组件，诸如，行驶辅助系统和座椅加热线。

例如，为了行驶员的便利和安全，将行驶辅助系统安装到车辆，其中，执行行驶辅助系统的操作使得系统通过使用摄像机和雷达识别车辆前方的行人并且通过估计距行人的距离和相对速度确定车辆与行人之间的碰撞风险，并且当确定存在碰撞风险时，系统可以操作制动系统以避免碰撞。

发明内容

本公开的一方面提供一种车辆，具体地，一种自主车辆，其能够在设置交叉路口行驶路线时通过确定在交叉路口处的相邻车辆的意图提前防止与相邻车辆发生碰撞。

本发明的另外方面部分地将在以下的说明中进行阐述，部分地将从以下说明变得明显或者可通过所公开的实践而得知。

根据本公开的一方面，车辆包括：导航装置，被配置为接收车辆的位置信息；通信器，被配置为接收道路的详细地图；传感器，被配置为检测车辆附近的障碍物；以及控制器，被配置为当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆，并且被配置为通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。

控制器可以通过将最初检测相邻车辆的位置中的至少一个行驶路线与相邻车辆的实际行驶路线进行匹配来确定相邻车辆的行驶意图。

控制器可以基于至少一个路线与构成相邻车辆的实际行驶路线的单位矢量之间的距离和角度计算至少一个行驶路线的相似度。

控制器可以从关于至少一个行驶路线的所计算相似度中选择具有最小相似度的路线作为相邻车辆的行驶路线。

控制器可以基于构成至少一个行驶路线的至少一个行驶路线段与构成相邻车辆的实际行驶路线的至少一个时序单位矢量之间的距离和角度计算相似度。

控制器可以确定所选择的相邻车辆的行驶路线穿过车辆的行驶路线的情况或者所选择的相邻车辆的行驶路线加入车辆的行驶路线的情况作为危险情况。

当确定为危险情况时，控制器可以对车辆执行制动控制或者转向控制。

当接收所述道路的详细地图时，通信器可以获取包括与在交叉路口处的车道有关的信息以及与每个车道的右转、直线行驶或左转有关的信息的详细地图。

至少一个行驶路线可以包括在所述交叉路口处的右转路线、直线行驶路线或左转路线。

根据本公开的另一方面，控制车辆的方法包括以下步骤：接收车辆的位置信息；接收道路的详细地图；检测车辆附近的障碍物；当车辆位于交叉路口附近时检测至少一个相邻车辆；以及通过将所检测相邻车辆的路线与道路的详细地图进行匹配确定相邻车辆的行驶意图。