[发明专利]一种用于四轴取件机的取件手臂结构

说明书

本发明公开一种用于四轴取件机的取件手臂结构,能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手，空心的第一旋转臂横向设置在手臂壳体内，第一旋转臂的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸连接，通过旋转臂摆动气缸驱动第一旋转臂转动，第一旋转臂的另一端在手臂壳体端部与空心的第二旋转臂一端连接在一起，带动第二旋转臂同步转动，第二旋转臂另一端与直角轴减速机的机体连接在一起，动力轴横向贯穿第一旋转臂和第二旋转臂设置，且动力轴的一端与末端摆动伺服电机连接，通过末端摆动伺服电机驱动动力轴转动，动力轴的另一端与直角轴减速机的动力输入端连接，直角轴减速机的动力输出端与夹爪架连接在一起，夹爪设置在夹爪架上并随夹爪架一起转动。

技术领域

本发明一种用于四轴取件机的取件手臂结构，属于取件机技术领域。

背景技术

压铸机制作的产品，由人工取出产品的话，工作效率低下，且存在一定的危险，使用不够方便，如果用机器人替代，又涉及的结构比较复杂，对工人的素质要求较高，而且机器人成本也高。

发明内容

本发明克服了现有技术存在的不足，提供了一种用于四轴取件机的取件手臂结构,能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种用于四轴取件机的取件手臂结构，包括手臂壳体、末端摆动伺服电机、旋转臂摆动气缸、第一旋转臂、第二旋转臂、动力轴、直角轴减速机、夹爪架和夹爪，空心的所述第一旋转臂横向设置在手臂壳体内，所述第一旋转臂的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸连接，通过旋转臂摆动气缸驱动第一旋转臂转动，所述第一旋转臂的另一端在手臂壳体端部与空心的第二旋转臂一端连接在一起，带动第二旋转臂同步转动，所述第二旋转臂另一端与直角轴减速机的机体连接在一起，所述动力轴横向贯穿第一旋转臂和第二旋转臂设置，且所述动力轴的一端与末端摆动伺服电机连接，通过末端摆动伺服电机驱动动力轴转动，所述动力轴的另一端与直角轴减速机的动力输入端连接，所述直角轴减速机的动力输出端与夹爪架连接在一起，所述夹爪设置在夹爪架上。

所述动力轴为空心结构，该空心结构用于布线。

所述末端摆动伺服电机的动力输出端与动力轴之间通过同步带连接在一起，所述直角轴减速机的机体上侧设置有摆动原位感应器，所述原位感应器和末端摆动伺服电机均与控制端电连接，控制末端摆动伺服电机使得直角轴减速机的动力输出端转动角度为±90°。

所述末端摆动伺服电机位于手臂壳体内，所述手臂壳体内还设置有气控电磁阀，所述气控电磁阀与末端摆动伺服电机之间通过气路连接，所述气控电磁阀还与控制端电连接，通过气控电磁阀控制末端摆动伺服电机工作。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：本发明中末端夹爪架摆动是通过后部的末端摆动伺服电机驱动同步带轮和同步带传导至中空的动力轴，到达前端的直角轴减速机，末端夹爪架安装在直角轴减速机法兰侧，即可随末端摆动伺服电机左右摆动。本发明中旋转臂摆动气缸的用途是通过双齿轮的啮合旋转整个手臂，可实现产品的180°翻转，主要利用在产品的竖向姿态，通过翻转变为横向平躺的姿态放置在输送带上，能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中A-A截面的剖视图。

图中：1为手臂壳体、2为末端摆动伺服电机、3为旋转臂摆动气缸、4为第一旋转臂、5为第二旋转臂、6为动力轴、7为直角轴减速机、8为夹爪架、9为夹爪、10为原位感应器、11为气控电磁阀。

具体实施方式