[发明专利]一种用于四轴取件机的取件手臂结构

权利要求书

1.一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，包括手臂壳体（1）、末端摆动伺服电机（2）、旋转臂摆动气缸（3）、第一旋转臂（4）、第二旋转臂（5）、动力轴（6）、直角轴减速机（7）、夹爪架（8）和夹爪（9），空心的所述第一旋转臂（4）横向设置在手臂壳体（1）内，所述第一旋转臂（4）的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸（3）连接，通过旋转臂摆动气缸（3）驱动第一旋转臂（4）转动，所述第一旋转臂（4）的另一端在手臂壳体（1）端部与空心的第二旋转臂（5）一端连接在一起，带动第二旋转臂（5）同步转动，所述第二旋转臂（5）另一端与直角轴减速机（7）的机体连接在一起，所述动力轴（6）横向贯穿第一旋转臂（4）和第二旋转臂（5）设置，且所述动力轴（6）的一端与末端摆动伺服电机（2）连接，通过末端摆动伺服电机（2）驱动动力轴（6）转动，所述动力轴（6）的另一端与直角轴减速机（7）的动力输入端连接，所述直角轴减速机（7）的动力输出端与夹爪架（8）连接在一起，所述夹爪（9）设置在夹爪架（8）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，所述动力轴（6）为空心结构，该空心结构用于布线。

3.根据权利要求1所述的一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，所述末端摆动伺服电机（2）的动力输出端与动力轴（6）之间通过同步带连接在一起，所述直角轴减速机（7）的机体上侧设置有摆动原位感应器（10），所述原位感应器（10）和末端摆动伺服电机（2）均与控制端电连接，控制末端摆动伺服电机（2）使得直角轴减速机（7）的动力输出端转动角度为±90°。

4.根据权利要求3所述的一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，所述末端摆动伺服电机（2）位于手臂壳体（1）内，所述手臂壳体（1）内还设置有气控电磁阀（11），所述气控电磁阀（11）与末端摆动伺服电机（2）之间通过气路连接，所述气控电磁阀（11）还与控制端电连接，通过气控电磁阀（11）控制末端摆动伺服电机（2）工作。