[发明专利]适用于林果采摘的机械手

说明书

本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒。适用于林果采摘的机械手能够实现对林果的采摘，体积小，成本低。

技术领域

本发明涉及一种适用于林果采摘的机械手。

背景技术

传统的人工采摘方式效率低下，不能在短时间内达到最佳的采摘效果，而像樱桃，枣子等在树木上分布高低不同且密集的果实采摘尤为困难。

传统的针对此种果实采摘的设备为大型液压采摘装备，然而此种采摘装备由于动力太强，一定程度上对树木本身造成损伤，且价格高昂。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种小型的适用于林果采摘的机械手。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒；左上滑块、左下滑块、右上滑块和右下滑块相对于套筒滑动的方向平行于齿条推杆相对于套筒滑动的方向；左中滑块和右中滑块相对于套筒滑动的方向垂直于齿条推杆相对于套筒滑动的方向；左上连杆连接左机械爪和左上滑块；左中连杆连接左上滑块和左中滑块；左下连杆连接左中滑块和左下滑块；右上连杆连接右机械爪和右上滑块；右中连杆连接右上滑块和右中滑块；右下连杆连接右中滑块和右下滑块；机械爪复位弹簧连接左中滑块和右中滑块以使左中滑块和右中滑块相互靠近；左中滑块和右中滑块均形成有用于锁紧齿条推杆的位置的锁紧齿。

进一步地，适用于林果采摘的机械手还包括：能被用户操作控制左机械爪和右机械爪打开的手动开合机构：手动开合机构包括：连接件和拉绳；拉绳连接至连接件；拉绳能被用户操作带动连接件相对于套筒运动。

进一步地，手动开合机构还包括滑轮和钢丝绳张紧弹簧；滑轮转动连接至套筒；拉绳上固定有弹簧限位件；钢丝绳张紧弹簧连接弹簧限位件和连接件对弹簧限位件施加远离连接件的作用力；拉绳的一端绕过滑轮连接至连接件。

进一步地，拉绳的一端穿过钢丝绳张紧弹簧和连接件后绕过滑轮固定至连接件。

进一步地，顶块的一端安装有橡胶块。

进一步地，套筒形成有导向齿条推杆运动的导向槽；推杆弹簧位于导向槽内；推杆弹簧的两端分别接触导向槽的槽底和齿条推杆。

进一步地，齿条推杆的两侧分别形成有与锁紧齿配合的配合齿。

进一步地，左机械爪设有与树枝接触的左滚轮组；右机械爪设有与树枝接触的右滚轮组；左滚轮组和右滚轮组能与树枝接触带动左机械爪和右机械爪转动。

进一步地，左上连杆和左中连杆同轴转动连接至左上滑块；左中连杆和左下连杆同轴转动连接至左中滑块；右上连杆和右中连杆同轴转动连接至右上滑块；右中连杆和右下连杆同轴转动连接至右中滑块。