[发明专利]适用于林果采摘的机械手

权利要求书

1.一种适用于林果采摘的机械手，其特征在于，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；所述自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；所述齿条推杆相对于所述套筒滑动；所述推杆弹簧连接所述齿条推杆和所述套筒；所述齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；所述自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；所述左机械爪和所述右机械爪转动连接至所述齿条推杆；所述左上滑块、所述左中滑块、所述左下滑块、所述右上滑块、所述右中滑块和所述右下滑块滑动连接至所述套筒；所述左上滑块、所述左下滑块、所述右上滑块和所述右下滑块相对于所述套筒滑动的方向平行于所述齿条推杆相对于所述套筒滑动的方向；所述左中滑块和所述右中滑块相对于所述套筒滑动的方向垂直于所述齿条推杆相对于套筒滑动的方向；所述左上连杆连接所述左机械爪和所述左上滑块；所述左中连杆连接所述左上滑块和所述左中滑块；所述左下连杆连接所述左中滑块和所述左下滑块；所述右上连杆连接所述右机械爪和所述右上滑块；所述右中连杆连接所述右上滑块和所述右中滑块；所述右下连杆连接所述右中滑块和所述右下滑块；所述机械爪复位弹簧连接所述左中滑块和所述右中滑块以使所述左中滑块和所述右中滑块相互靠近；所述左中滑块和所述右中滑块均形成有用于锁紧所述齿条推杆的位置的锁紧齿。

2.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述适用于林果采摘的机械手还包括：能被用户操作控制所述左机械爪和所述右机械爪打开的手动开合机构：所述手动开合机构包括：连接件和拉绳；所述拉绳连接至所述连接件；所述拉绳能被用户操作带动所述连接件相对于所述套筒运动。

3.根据权利要求2所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述手动开合机构还包括滑轮和钢丝绳张紧弹簧；所述滑轮转动连接至所述套筒；所述拉绳上固定有弹簧限位件；所述钢丝绳张紧弹簧连接所述弹簧限位件和所述连接件对所述弹簧限位件施加远离所述连接件的作用力；所述拉绳的一端绕过所述滑轮连接至所述连接件。

4.根据权利要求3所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述拉绳的一端穿过所述钢丝绳张紧弹簧和所述连接件后绕过所述滑轮固定至所述连接件。

5.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述顶块的一端安装有橡胶块。

6.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述套筒形成有导向所述齿条推杆运动的导向槽；所述推杆弹簧位于所述导向槽内；所述推杆弹簧的两端分别接触所述导向槽的槽底和所述齿条推杆。

7.根据权利要求6所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述齿条推杆的两侧分别形成有与所述锁紧齿配合的配合齿。

8.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述左机械爪设有与树枝接触的左滚轮组；所述右机械爪设有与树枝接触的右滚轮组；所述左滚轮组和所述右滚轮组能与树枝接触带动所述左机械爪和所述右机械爪转动。

9.根据权利要求1所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述左上连杆和所述左中连杆同轴转动连接至所述左上滑块；所述左中连杆和所述左下连杆同轴转动连接至所述左中滑块；所述右上连杆和所述右中连杆同轴转动连接至所述右上滑块；所述右中连杆和所述右下连杆同轴转动连接至所述右中滑块。

10.根据权利要求9所述的适用于林果采摘的机械手，其特征在于，

所述自适应开合锁紧机构包括：左销轴和右销轴；所述左销轴固定至所述左中滑块；所述右销轴固定至所述右中滑块；所述左下连杆和所述左中连杆通过所述左销轴构成转动连接；所述右下连杆和所述右中连杆通过所述右销轴构成转动连接；所述机械爪复位弹簧连接所述左销轴和所述右销轴；所述机械爪复位弹簧为拉簧。