[发明专利]一种模拟车辆驾驶的方法及装置

权利要求书

1.一种模拟车辆驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；

根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息；

基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像；所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和纬度坐标，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和纬度坐标，所述根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，具体通过如下公式确定：

其中，所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；所述d₁为所述行驶距离；所述为中间变量，所述为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；所述Δlon为中间变量；所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；所述lon₁为所述第一位置的经度坐标，所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻；所述第一航向角通过如下方式确定：

获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角；其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻；所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的；

利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值；

利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系，所述利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值，包括：

确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距；

利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值；

其中，所述模拟车辆的型号是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值，具体通过如下公式实现：

其中，所述为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；所述k₂为变换系数；所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；所述L为所述模拟车辆的轴距；所述为所述航向角的变化值；所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。