[发明专利]测试方法及测试系统

说明书

本发明公开了一种测试方法。测试方法用于测试结构光设备的参数，结构光设备包括深度相机，测试方法包括步骤：驱动结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；控制深度相机获取标定板的深度图像；及依据深度图像判断结构光设备的深度精度是否测试通过。本发明还公开了一种测试系统。本发明实施方式的测试方法及测试系统中，通过对结构光设备的深度相机获取的深度图像，可以判断结构光设备的深度精度是否测试通过，可以在结构光设备出厂前对结构光设备的参数进行测试，避免出厂的结构光设备的参数不符要求。

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，特别涉及一种测试方法及测试系统。

背景技术

结构光设备在标定后，能够依据标定的参数生成结构光图像，然而，在标定的过程中，结构光设备的标定结果可能不够准确，或者在出厂前结构光设备自身的工况发生改变，导致标定的参数不能准确地生成结构光图像，因此，需要提供进一步测试结构光设备的参数的方案。

发明内容

本发明的实施例提供了一种测试方法及测试系统。

本发明实施方式的测试方法用于测试结构光设备的参数，所述结构光设备包括深度相机，所述测试方法包括：

驱动所述结构光设备运动至相对于标定板的第一测试位置；

控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像；及

依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过。

在某些实施方式中，所述测试方法还包括：依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过。

在某些实施方式中，所述深度相机包括红外摄像头，所述结构光设备还包括可见光摄像头，所述测试方法还包括：

控制所述红外摄像头获取所述标定板上的多个测试特征的红外图像；

控制所述可见光摄像头获取多个所述测试特征的可见光图像；及

依据所述红外图像及所述可见光图像，判断所述结构光设备的对齐精度是否测试通过。

在某些实施方式中，所述深度相机包括激光投射器、红外摄像头及微处理器，所述控制所述深度相机获取所述标定板的深度图像，包括：

控制所述激光投射器向所述标定板投射激光；

控制所述红外摄像头获取由所述标定板调制后的激光图案；及

控制所述微处理器根据所述激光图案获取所述深度图像。

在某些实施方式中，所述深度精度包括绝对精度，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过，包括：

获取所述深度图像的第一预定区域内所有像素的深度值的平均值；

判断所述平均值与距离值的偏差是否在第一范围内，所述距离值为所述结构光设备在所述第一测试位置时与所述标定板的距离；及

若是，则确定所述结构光设备的绝对精度测试通过。

在某些实施方式中，所述深度精度包括相对精度，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度精度是否测试通过，包括：

计算所述深度图像的第二预定区域内所有有效像素的深度值以最小二乘法拟合的拟合值；

计算所述第二预定区域内所有有效像素的深度值相对于所述拟合值的第一标准方差；

判断所述第一标准方差是否在第二范围内；及

若是，则确定所述结构光设备的相对精度测试通过。

在某些实施方式中，所述依据所述深度图像判断所述结构光设备的深度图空洞是否测试通过，包括：