[发明专利]一种全驱动式搬运器

权利要求书

1.一种全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴以及至少两个相对设置且相互平行的承重架，

所述第一传动轴、所述第二传动轴以及所述第三传动轴平行，且所述第二传动轴和第三传动轴均和所述承重架铰接；

所述第一传动轴接受驱动力，以使所述第一传动轴转动；

所述第二传动轴与所述第一传动轴连接，所述第二传动轴与所述第三传动轴连接，所述第二传动轴和所述第三传动轴上均设有第一滚动装置以平稳承载所述承重架，所述第一传动轴带动所述第二传动轴转动，所述第二传动轴带动所述第三传动轴转动，所述第二传动轴和所述第三传动轴带动所述第一滚动装置转动以使所述承重架运动，进而使得所述全驱动式搬运器运动。

2.根据权利要求1所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括位于两所述承重架之间的连接部，所述连接部连接两所述承重架，所述承重架沿车辆进出全驱动式搬运器的方向延伸，所述第二传动轴的个数为两个，两个所述第二传动轴对称分布在所述连接部的两侧，两侧的所述第二传动轴分别与两侧的所述承重架铰接，以滚动支撑所述承重架，且垂直于所述承重架，所述第三传动轴的个数为两个，两个所述第三传动轴对称分布在所述连接部的两侧，两侧的所述第三传动轴分别与两侧的所述承重架铰接，以滚动支撑所述承重架，且垂直于所述承重架，所述第一传动轴设置于所述连接部上。

3.根据权利要求2所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括第一驱动装置，所述第一驱动装置为伺服电机或步进电机中的任一种，所述第一驱动装置固定在所述连接部上，所述第一传动轴接收第一驱动装置输出的驱动力以转动，第一驱动装置和所述第二传动轴位于所述第一传动轴的两侧，第一驱动装置的输出端设有第一链轮，所述连接部的两侧设有支撑梁，所述第一传动轴的两端分别与两侧的所述支撑梁铰接，所述第一传动轴的中部设有第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮通过第一链条连接，所述第一链条垂直于所述第一传动轴，第一驱动装置通过所述第一链条驱动所述第一传动轴转动，进而带动所述第二传动轴转动。

4.根据权利要求3所述的全驱动式搬运器，其特征在于，所述全驱动式搬运器包括轮胎夹持装置、第二驱动装置、第一驱动杆以及第二驱动杆，

所述第二驱动装置固定在所述连接部上，所述第二驱动装置位于所述第一驱动装置靠近所述轮胎夹持装置的一侧；所述第一驱动杆以及所述第二驱动杆的轴向平行于车辆进出所述全驱动式搬运器的方向，所述第二驱动装置通过驱动所述第一驱动杆和所述第二驱动杆沿其轴向运动，进而驱动所述轮胎夹持装置靠近或远离所述连接部；

所述轮胎夹持装置包括夹持装置主体、两个驱动臂、两个夹持臂以及连接件，两个所述驱动臂和两个所述夹持臂对称分布在所述连接件的两侧，两个所述驱动臂、两个所述夹持臂各一端分别与所述夹持装置主体铰接，各另一端活动连接，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆的各一端均与所述夹持装置主体朝向所述连接部一侧连接；所述第一驱动杆和第二驱动杆的各另一端与所述第二驱动装置的输出端活动连接；且所述第一驱动杆和所述第二驱动杆与所述夹持装置主体的连接点的距离等于两个所述驱动臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离相等，两个所述驱动臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离小于两个所述夹持臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离；

所述连接件的第一端分别与两个所述驱动臂铰接，且所述连接件与两个所述驱动臂的铰接点的距离大于两个所述驱动臂与所述夹持装置主体的铰接点的距离，所述连接件的第二端穿过所述连接部上的孔洞与所述连接部活动连接；

所述连接件的第一端设有阻挡部，所述阻挡部在第二驱动装置通过驱动所述第一驱动杆和所述第二驱动杆沿其轴向移动，并带动所述轮胎夹持装置远离所述连接部时抵触所述孔洞边缘，对所述连接件产生拉力，推动与所述连接件连接的所述驱动臂旋转，进而带动所述夹持臂旋转，以使所述夹持臂伸入所述车辆底部。