[发明专利]基于智能体模型的立体库多向穿梭车调度系统的调度方法

权利要求书

1.一种基于智能体模型的立体库多向穿梭车调度系统的调度方法，其特征在于：包括系统环境、穿梭车智能体组、货框智能体组和操作台智能体组，其中

所述的系统环境包括多向穿梭车行驶轨道和排布在所述的多向穿梭车行驶轨道周围的货架，所述的多向穿梭车行驶轨道用以约束所述的穿梭车智能体组的行驶路径，所述的货架用以装载货框智能体；

所述穿梭车智能体组，用以接收所述的操作台智能体组的任务指令及向所述的操作台智能体组发送信息，并根据任务指令规划行进路线，行进到目标位置；

所述货框智能体组，用以装载目标，可与所述的穿梭车智能体组绑定以转移目标在货架上的位置；

所述操作台智能体组，用以选择穿梭车智能体组并派发任务指令；

所述的穿梭车智能体组包括一个或多个穿梭车智能体；所述的货框智能体组包括一个或多个货框智能体；所述的操作台智能体组包括一个或多个操作台智能体；

其调度方法包括如下步骤：

S1，任务分配，操作台智能体组通过任务分配行为与穿梭车智能体组产生交互，指定穿梭车智能体组并派发目标信息任务；

S2，路径规划，所述的穿梭车智能体组根据所派发任务的目标位置信息通过路径规划行为确定行进路线；

S3，实时优化，穿梭车智能体沿着多向穿梭车行驶轨道行进，根据实时优化行为通过多向穿梭车行驶轨道自主行进到货架上的目标货框智能体组位置；

S4，穿梭车智能体组与步骤S3所述的货框智能体组产生交互，相互绑定成新智能体组；

S5，步骤S4中绑定后的新智能体组沿着多向穿梭车行驶轨道行进，自主返回所述的操作台智能体组；

S6，新路径规划，新智能体组根据货框排布行为确定新目标位置并规划新行进路线；

S7，实时优化，新智能体组沿着多向穿梭车行驶轨道行进，根据实时优化行为自主行进到新目标位置；

S8，解除绑定，新智能体组中穿梭车智能体组与货框智能体组解除绑定；

S9，解除绑定的穿梭车智能体组通过空闲穿梭车处理行为继续行进。

2.根据权利要求1所述的基于智能体模型的立体库多向穿梭车调度系统的调度方法，其特征在于，所述的任务分配行为、路径规划行为，包括如下步骤：

S101，取当前时间片t中各穿梭车智能体组即时位置l_i及任务所指定的货框智能体组即时位置l_g，其中i为穿梭车智能体组编号，g为货框智能体组编号；

S102，计算当前时间片t中任意空闲穿梭车智能体组i与任务所指定的货框智能体组g间的距离d_i，g；

S103，根据计算结果取d_i，g最小值对应的穿梭车智能体组i，并将该任务分配给穿梭车智能体组i；

S104，根据该穿梭车智能体组位置l_i及该货框智能体组位置l_g规划行进路径。