[发明专利]一种绳索驱动的柔性关节及柔性机械臂

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动的柔性关节以及绳索驱动的柔性机械臂。本发明的绳索驱动的柔性关节包括万向节、第一转动连接件、第一编码器，所述第一转动连接件转动设置于所述万向节上，所述第一编码器包括第一转子和第一定子，所述第一转子与所述第一转动连接件固定连接，所述第一定子与所述万向节固定连接。本发明的绳索驱动的柔性机械臂包括若上所述的绳索驱动的柔性关节，相邻两个所述绳索驱动的柔性关节之间设置有转动件，所述转动件两端分别与两个所述绳索驱动的柔性关节的第一转动连接件或第二转动连接件固定连接。本发明的绳索驱动的柔性关节以及绳索驱动的柔性机械臂可以精确的检测关节之间的转动角度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种绳索驱动柔性臂关节，以及应用该柔性关节的柔性机械臂。

背景技术

现有的绳索驱动柔性机器人的关节组一般分为三种，第一种采用弹簧等弹性元件作为可转动部分的弹性关节，第二种采用十字万向节作为可转动部分的万向节关节，这种可能会增加弹簧等弹性元件，第三种采用球绞作为可转动部分的球绞关节。但是，现有的绳索驱动柔性机器人的关节组都不具备测量角度的功能，这对于关节组的精确控制是一个急需解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种绳索驱动柔性关节组。

本发明还提供一种绳索驱动的柔性机械臂，可以精确检测机械臂各关节之间的转动角度。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种绳索驱动的柔性关节，包括：万向节、第一转动连接件、第一编码器，所述第一转动连接件转动设置于所述万向节上，所述第一编码器包括第一转子和第一定子，所述第一转子与所述第一转动连接件固定连接，以随所述第一转动连接件的转动而共同转动，所述第一定子与所述万向节固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第二转动连接件、第二编码器，所述万向节上设有相互垂直的第一转动中心、第二转动中心，所述第一转动连接件绕所述第一转动中心转动设置于所述万向节上，所述第二转动连接件绕所述第二转子中心转动设置于所述万向节上，所述第二编码器包括第二转子与第二定子，所述第二转动与所述第二转动连接件固定连接，所述第二定子与所述万向节固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一转动连接件与所述万向节通过贯穿所述第一转动连接件与所述万向节的第一转动轴转动连接，所述第一转动轴一端设有与所述第一转动连接件固定连接的第一连接板，所述第一转动轴另一端嵌入所述第一转子中。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一转动轴朝向所述第一转子一端设有第一键，所述第一转子上设有用于容置所述第一键的第一卡槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一定子上伸出有第一固定件，所述第一固定件与所述万向节固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二转动连接件与所述万向节通过贯穿所述第二转动连接件与所述万向节的第二转动轴转动连接，所述第二转动轴一端设有与所述第二转动连接件固定连接的第二连接板，所述第二转动轴另一端嵌入所述第二转子中。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二转动轴朝向所述第二转子一端设有第二键，所述第二转子上设有用于容置所述第二键的第二卡槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二定子上伸出有第二固定件，所述第二固定件与所述万向节固定连接。

本发明还提供一种绳索驱动的柔性机械臂，包括若干如上所述的绳索驱动的柔性关节，相邻两个所述绳索驱动的柔性关节之间设置有转动件，所述转动件两端分别与两个所述绳索驱动的柔性关节的第一转动连接件或第二转动连接件固定连接。

本发明的有益效果是：