[发明专利]一种绳索驱动的柔性关节及柔性机械臂在审
| 申请号： | 201810767549.1 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108908317A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;尤开灵;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 绳索驱动 柔性关节 转动连接件 柔性机械臂 转子 编码器 万向节 转动件 机器人技术领域 转动设置 万向 转动 关节 检测 | ||
1.一种绳索驱动的柔性关节，其特征在于，包括：万向节、第一转动连接件、第一编码器，所述第一转动连接件转动设置于所述万向节上，所述第一编码器包括第一转子和第一定子，所述第一转子与所述第一转动连接件固定连接，以随所述第一转动连接件的转动而共同转动，所述第一定子与所述万向节固定连接。
2.根据权利要求1所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，还包括第二转动连接件、第二编码器，所述万向节上设有相互垂直的第一转动中心、第二转动中心，所述第一转动连接件绕所述第一转动中心转动设置于所述万向节上，所述第二转动连接件绕所述第二转动中心转动设置于所述万向节上，所述第二编码器包括第二转子与第二定子，所述第二转子与所述第二转动连接件固定连接，所述第二定子与所述万向节固定连接。
3.根据权利要求2所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，所述第一转动连接件与所述万向节通过贯穿所述第一转动连接件与所述万向节的第一转动轴转动连接，所述第一转动轴一端设有与所述第一转动连接件固定连接的第一连接板，所述第一转动轴另一端嵌入所述第一转子中。
4.根据权利要求3所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，所述第一转动轴朝向所述第一转子一端设有第一键，所述第一转子上设有用于容置所述第一键的第一卡槽。
5.根据权利要求4所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，所述第一定子上伸出有第一固定件，所述第一固定件与所述万向节固定连接。
6.根据权利要求2所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，所述第二转动连接件与所述万向节通过贯穿所述第二转动连接件与所述万向节的第二转动轴转动连接，所述第二转动轴一端设有与所述第二转动连接件固定连接的第二连接板，所述第二转动轴另一端嵌入所述第二转子中。
7.根据权利要求6所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，所述第二转动轴朝向所述第二转子一端设有第二键，所述第二转子上设有用于容置所述第二键的第二卡槽。
8.根据权利要求7所述的绳索驱动的柔性关节，其特征在于，所述第二定子上伸出有第二固定件，所述第二固定件与所述万向节固定连接。
9.一种绳索驱动的柔性机械臂，其特征在于，包括若干如权利要求1-8中任一项所述的绳索驱动的柔性关节，相邻两个所述绳索驱动的柔性关节之间设置有转动件，所述转动件两端分别与两个所述绳索驱动的柔性关节的第一转动连接件或第二转动连接件固定连接。
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