[发明专利]一种机器人行走机构

说明书

本发明公开了一种机器人行走机构，其技术方案要点是包括用于与机器人主体相连接的主体支架以及设置于主体支架两侧的行走组件，主体支架上设置传动轴以及第一电机，传动轴的两端均固定连接有第一齿轮，行走组件包括支撑板和底板，支撑板的下端与底板固定连接，支撑板面向主体支架一侧固定连接有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间设置有保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆，两个支撑板上的第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，支撑板与主体支架之间均设置有用于保持主体支架成竖直状态的第二铰接杆，第一电机带动传动轴旋转状态下，两个行走组件依次交替向前跨越式移动。该机构能够带动机器人在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段行走。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说是涉及一种机器人行走机构。

背景技术

机器人是按照既定程序，执行相应任务的智能化机械设备。它可以接受人类指挥，可以协助或取代人类的工作，也可以根据以人工智能技术制定的规则来运行，在生产、建筑、服务等行业都可以发挥重要作用。

近年来关于机器人的研究持续火热，机器人技术的发展也十分迅速，然而机器人的移动一直是机器人相关研究的重点和难点，特别是在一些不平整路段、台阶路段以及有障碍物的路段，普通的轮子滚动以及履带滚动已经难以满足要求，因此迫切的需要一种即便在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段依旧能够带动机器人行走的行走机构。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种机器人行走机构，即便在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段，该机构依旧能够带动机器人顺利行走。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种机器人行走机构，包括有用于与机器人主体相连接的主体支架以及设置于主体支架相对两侧的行走组件，所述主体支架上设置有传动轴以及用于带动传动轴旋转的第一电机，所述传动轴与主体支架旋转连接且传动轴的两端均同轴固定连接有第一齿轮，所述行走组件均包括有竖直设置的支撑板以及用于与地面相接触的底板，所述支撑板的下端与底板固定连接，所述支撑板面向主体支架的一侧均固定连接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间均设置有于第一齿轮旋转状态下保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆，两个支撑板上的第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，所述传动轴旋转状态下通过两个第一齿轮带动两个第二齿轮绕传动轴圆周方向错开旋转，所述支撑板与主体支架之间均设置有用于保持主体支架成竖直状态的第二铰接杆，所述第二铰接杆两端分别与支撑板以及主体支架相铰接，位于主体支架同侧的第一铰接杆与第二铰接杆长度相同且平行设置，所述第一电机带动传动轴旋转状态下，两个行走组件依次交替向前跨越式移动。

作为本发明的进一步改进，所述传动轴设置有两条，两条传动轴平行设置且沿竖直方向排布，所述第一电机同时带动两条传动轴同向旋转，所述第一齿轮、第二齿轮以及第一铰接杆均对应设置有四个，位于主体支架同侧的两个第一铰接杆长度相同且平行设置。

作为本发明的进一步改进，所述第一电机位于两条传动轴之间且所述第一电机的输出轴上固定连接有第三齿轮，所述传动轴的中间均固定连接有与第三齿轮相啮合的第四齿轮，所述第一电机带动第三齿轮旋转状态下，两个第四齿轮带动两个传动轴同向旋转。

作为本发明的进一步改进，所述支撑板沿机器人行进方向的两侧均设置有于机器人倾覆状态下支撑机器人的辅助支撑臂，所述辅助支撑臂的上端均与支撑板相铰接，所述辅助支撑臂与第一铰接杆于翻转状态下所处平面相互平行，所述支撑板上均设置有用于带动辅助支撑臂翻转且能够保持辅助支撑臂翻转位置的翻转驱动组件。