[发明专利]一种机器人行走机构

权利要求书

1.一种机器人行走机构，其特征在于：包括有用于与机器人主体相连接的主体支架(1)以及设置于主体支架(1)相对两侧的行走组件(2)，所述主体支架(1)上设置有传动轴(11)以及用于带动传动轴(11)旋转的第一电机(12)，所述传动轴(11)与主体支架(1)旋转连接且传动轴(11)的两端均同轴固定连接有第一齿轮(111)，所述行走组件(2)均包括有竖直设置的支撑板(21)以及用于与地面相接触的底板(22)，所述支撑板(21)的下端与底板(22)固定连接，所述支撑板(21)面向主体支架(1)的一侧均固定连接有与第一齿轮(111)相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮(111)与第二齿轮之间均设置有于第一齿轮(111)旋转状态下保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆(23)，两个支撑板(21)上的第二齿轮沿传动轴(11)的圆周方向错开设置，所述传动轴(11)旋转状态下通过两个第一齿轮(111)带动两个第二齿轮绕传动轴(11)圆周方向错开旋转，所述支撑板(21)与主体支架(1)之间均设置有用于保持主体支架(1)成竖直状态的第二铰接杆(24)，所述第二铰接杆(24)两端分别与支撑板(21)以及主体支架(1)相铰接，位于主体支架(1)同侧的第一铰接杆(23)与第二铰接杆(24)长度相同且平行设置，所述第一电机(12)带动传动轴(11)旋转状态下，两个行走组件(2)依次交替向前跨越式移动；

所述支撑板(21)沿机器人行进方向的两侧均设置有于机器人倾覆状态下支撑机器人的辅助支撑臂(25)，所述辅助支撑臂(25)的上端均与支撑板(21)相铰接，所述辅助支撑臂(25)与第一铰接杆(23)于翻转状态下所处平面相互平行，所述支撑板(21)上均设置有用于带动辅助支撑臂(25)翻转且能够保持辅助支撑臂(25)翻转位置的翻转驱动组件(26)；

所述翻转驱动组件(26)包括有驱动滑移块(261)，所述驱动滑移块(261)与支撑板(21)滑移连接且滑移方向为竖直方向，所述辅助支撑臂(25)上均设置有滑移槽(251)，所述滑移槽(251)的长度方向与辅助支撑臂(25)的长度方向保持一致，所述驱动滑移块(261)沿机器人行进方向的两侧均设置有能够在滑移槽(251)内滑移的滑移柱(2611)，所述滑移柱(2611)的外径与滑移槽(251)的槽宽相适配，两个滑移柱(2611)之间的距离大于两个辅助支撑臂(25)与支撑板(21)铰接处之间的距离，所述驱动滑移块(261)滑移状态下带动同一支撑板(21)上的两个辅助支撑臂(25)同时翻转，所述翻转驱动组件(26)还包括有旋转连接于支撑板(21)上的驱动丝杆(262)以及带动驱动丝杆(262)旋转的第二电机(263)，所述驱动丝杆(262)的长度方向为竖直方向且驱动丝杆(262)与驱动滑移块(261)相螺接，所述第二电机(263)固定连接于支撑板(21)上且第二电机(263)的输出轴与驱动丝杆(262)相连接，所述第二电机(263)旋转状态下通过驱动丝杆(262)带动驱动滑移块(261)滑移。

2.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述传动轴(11)设置有两条，两条传动轴(11)平行设置且沿竖直方向排布，所述第一电机(12)同时带动两条传动轴(11)同向旋转，所述第一齿轮(111)、第二齿轮以及第一铰接杆(23)均对应设置有四个，位于主体支架(1)同侧的两个第一铰接杆(23)长度相同且平行设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述第一电机(12)位于两条传动轴(11)之间且所述第一电机(12)的输出轴上固定连接有第三齿轮(121)，所述传动轴(11)的中间均固定连接有与第三齿轮(121)相啮合的第四齿轮(112)，所述第一电机(12)带动第三齿轮(121)旋转状态下，两个第四齿轮(112)带动两个传动轴(11)同向旋转。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述底板(22)均成“U”形设置且底板(22)的中心与支撑板(21)固定连接，所述底板(22)的“U”形开口均朝向主体支架(1)一侧。