[发明专利]一种带摄像头的SLAM移动小车装置

说明书

本发明公开了一种带摄像头的SLAM移动小车装置。包括移动小车、笔记本固定移动槽、笔记本壳固定槽与相机移动槽；移动小车包括上亚克力板和下亚克力板，上亚克力板上表面安装有笔记本固定移动槽、笔记本壳固定槽与相机移动槽，笔记本固定移动槽用于放置笔记本，笔记本壳固定槽内安装有笔记本壳固定架，笔记本壳固定架分别位于笔记本屏幕两侧并用于固定笔记本屏幕，相机移动槽内装有的相机固定架用于夹住USB相机。本发明在移动过程中能固定相机，实现相机位置的移动，同时能固定笔记本，减少笔记本电脑的震动，便于算法的验证实验，利于及时发现算法的不足以便于改善，为完善算法、实验数据提供了硬件支持。

技术领域

本发明属于移动小车装置，具体涉及了一种带摄像头的SLAM移动小车装置。

背景技术

随着图像处理技术和机器视觉技术的不断完善，这些技术已经应用在食品安全监测、制造业、人工智能等诸多领域。对于一个成熟的移动机器人，必须具备一定的机器视觉，所以相机就是移动机器人的一个很好的选择，相机相对于激光雷达而言较为廉价，所以运用的前景也会更大。但是任何一套完整的算法和装置都需要逐渐完善的过程，需要实验装置对算法进行调试和完善。

其中就以SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)--同时定位与建图为例，对于SLAM移动机器人，其目的之一是对周边的环境进行识别，通过3D环境建图，构建立体图形，同时确定自身的位姿，它是运动恢复结构(structure from motion,SFM)的实时版本。对于视觉SLAM，一般是利用相机作为移动机器人的外部传感器。相比于激光雷达传感器，相机的特点就体现出来，一是相机相对较轻，二是相机比较便宜，容易和硬件结合，加上图像处理技术的不断提升，视觉SLAM在近些年获得了较大的进展。根据视觉传感器--相机的种类不同，可以将视觉SLAM分成单目视觉SLAM，双目视觉SLAM和深度视觉SLAM,不同的视觉SLAM运用的场景有所区别，并且各有优缺点。

针对SLAM所需要的装置，可以用简易移动小车实现。由于在SLAM的算法中需要对图像中特征点进行提取以及其他的一系列操作，所以需要相机，同时SLAM的运行需要在电脑上完成，所以需要一台笔记本电脑。而相机和笔记本电脑在整个小车中的安放就显得格外重要，一方面需要能对相机进行夹持，以实现相机的固定，另一方面需要对笔记本进行固定，减少笔记本震动，同时还需要对整个小车的其他模块的布置进行考量。

发明内容

为了实现背景技术中的技术效果，本发明提供了一种带摄像头的SLAM移动小车装置，该装置能固定相机，实现相机位置的移动，同时能固定笔记本，减少笔记本电脑的震动，实现了图像算法的简易实验，为完善算法提供前期实验。

本发明采用以下技术方案：

一、一种带摄像头的SLAM移动小车装置。

所述简易移动小车装置包括移动小车、笔记本固定移动槽、笔记本壳固定槽与相机移动槽；

移动小车包括上亚克力板和下亚克力板，上亚克力板和下亚克力板之间通过安装于上下亚克力板四个角附近的铜柱固定相连，铜柱的高度可根据实际需要进行调整，位于下亚克力板下方且靠近下亚克力板四条侧边的位置处分别装有一个电机，电机与下亚克力板通过装有螺栓的角铁相连，每个电机的输出轴均连接有一个万向轮，电机和万向轮可以实现小车的不同方向的运动；每个万向轮正上方的下亚克力板开有一个长方形口，便于观察以及防止有些万向轮直径过大碰到下亚克力板的下表面。

上亚克力板上表面的两侧通过螺栓安装有两个笔记本固定移动槽，笔记本固定移动槽内每隔一定距离固定有一支柱，支柱将笔记本固定移动槽分为若干等距的槽；笔记本架设在笔记本固定移动槽上，并通过两边笔记本固定夹上的金属夹固定，金属夹用于防止笔记本电脑滑落并且减少笔记本电脑的震动；笔记本固定夹插装于笔记本固定移动槽中，沿槽口方向移动，并通过螺栓固定于上亚克力板，安装时可以首先固定一边的笔记本固定夹，然后调整另一边实现笔记本电脑的固定作用。