[发明专利]一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV

说明书

本发明公开AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV，该方法包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；AGV车体转弯时，控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,交点位于牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于三角形的边上，以使AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。本发明的AGV小半径转弯控制方法，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，并且使该定点落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于三角形的边上，使AGV整体绕该定点为转动中心旋转，实现AGV小半径转弯，极大地减少了AGV转弯半径，减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。

技术领域

本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV。

背景技术

随着科学与技术的不断发展，在自动化物流输送领域，对AGV的行驶道路宽度、及转弯轨迹规划要求总是越小越好，但是，对于常规三轮系AGV(通常为单向行走AGV，其前方设置一个可转向的驱动轮，后方设置两个定向轮)，在转弯的行驶通道上由于其转弯半径较大往往需要较大的转弯空间，当面对车间的设计空间有限时，常规三轮系AGV是无法完成角度较大的转弯，从而限制了AGV的使用范围，影响物流输送的效果。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种减少三轮系AGV转弯半径的AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种AGV小半径转弯控制方法，包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮和右定向轮，所述控制模块可控制牵引轮、左定向轮、右定向轮的转向；所述AGV车体转弯时，所述控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,且所述交点位于所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。

与现有技术相比，本发明的AGV小半径转弯控制方法，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，并且使该定点落在所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，使AGV整体绕该定点为转动中心旋转，实现AGV小半径转弯，极大地减少了AGV转弯半径，减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。

优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当左定向轮转向的角度与X轴夹角为θ₂，右定向轮转向的角度与X轴夹角为θ3时，且所述转动中心坐标落在三角形内时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(0°＜θ1＜180°)；通过这样设置，转动中心设于该三角形内时，AGV车体转弯时所占据的空间最小，转弯时更稳定，有效提高车间空间利用率。

优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,0)落在三角形的底边上时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(O°≤θ1≤9O°-θ)和(θ+9O°≤θ1≤18O°)。

优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,Oy)落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的等腰三角形的右腰上时，所述控制模块控制左定向轮相对X轴转向的夹角为(9O°≤θ2≤θ+9O°)；通过这样设置，转动中心设于该三角形边上时，AGV车体的转弯半径最小，有效提高车间空间利用率。