[发明专利]一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV

权利要求书

1.一种AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，所述控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；所述AGV车体转弯时，所述控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,且所述交点位于所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。

2.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；

建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当左定向轮转向的角度与X轴夹角为θ₂，右定向轮转向的角度与X轴夹角为θ3时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(0°＜θ1＜180°)。

3.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；

建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；

当所述转动中心坐标(Ox,0)落在三角形的底边上时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(O°≤θ1≤9O°-θ)和(θ+9O°≤θ1≤18O°)。

4.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；

建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；

当所述转动中心坐标(Ox,Oy)落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的等腰三角形的右腰上时，所述控制模块控制左定向轮相对X轴转向的夹角为(9O°≤θ2≤θ+9O°)。

5.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；

建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；

当所述转动中心坐标(Ox,Oy)落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的等腰三角形的左腰上时，所述控制模块控制右定向轮相对X轴转向的夹角为(90°-θ≤θ3≤90°)。

6.一种应用权利要求1至5任一项所述AGV小半径转弯控制方法的三轮系AGV，包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，AGV车体设有控制所述牵引轮转向角度的第一转向机构；其特征在于：还包括控制AGV车体左定向轮转向的第二转向机构和控制AGV车体右定向轮转向的第三转向机构，上述三个转向机构分别与控制模块电连接。

7.根据权利要求6所述的三轮系AGV，其特征在于：所述第一转向机构为舵机。

8.根据权利要求6所述的三轮系AGV，其特征在于：所述第二转向机构包括相互啮合的第一主动轮和第一从动轮、第一编码器和第一转向电机，所述第一转向电机的输出端与第一主动轮传动连接，所述第一从动轮可转动地设于AGV车体上，所述左定向轮设于所述第一从动轮上，所述第一编码器用于检测所述左定向轮的转向角度。

9.根据权利要求6或7所述的三轮系AGV，其特征在于：所述第三转向机构包括相互啮合的第二主动轮和第二从动轮、第二编码器和第二转向电机，所述第二转向电机的输出端与第二主动轮传动连接，所述第二从动轮可转动地设于AGV车体上，所述右定向轮设于所述第二从动轮上，所述第二编码器用于检测所述右定向轮的转向角度。

10.根据权利要求6所述的三轮系AGV，其特征在于：所述牵引轮的导航方式为磁带导航、激光导航或RFID导航。