[发明专利]一种用于四分裂高压线的除冰机器人

说明书

本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。

技术领域

本发明涉及的是一种高压线的除冰机器人，具体地说是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。

背景技术

随着目前生产生活对电力的依靠越来越大，高压输电系统凭借其超高的传输效率成为了输电网的重要组成部分，同时，多分裂高压线更加进一步提升了电力的传输效率。其中，以四分裂高压线与二分裂高压线的应用最为广泛。在我国南方的冬季，经常由于气候问题造成高压线被冰雪覆盖，甚至压断电线，压塌输电塔，造成电力系统的整体瘫痪，影响到人们的正常生产生活。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人技术日新月异，采用机器人代替人工完成恶劣环境下的繁重作业成为可能。目前输电高压导线路除冰措施主要依靠人工用拉杆、竹棒等沿线敲打，使覆冰脱落，甚至悬挂在高压线上，用绝缘锤敲打，不仅效率低下，而且对电力工人的生命安全造成了极大的威胁。因此，迫切要求研究一种新型除冰方法来取代人工除冰。利用除冰机器人实现输电线路在线除冰是目前输电线路除冰技术的发展趋势，此方法使除冰工作降低了成本，提高了效率，同时保障了人身安全。研制安全有效的除冰机械以代替人工进行沿线除冰具有较好的应用前景和实用意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种效率高，对电线损伤小，模块化设计的用于四分裂高压线的除冰机器人。

本发明的目的是这样实现的：包括三层甲板，第一甲板Ⅰ、第二甲板Ⅱ、第三甲板Ⅲ依次从上到下排列，第一甲板Ⅰ与第二甲板Ⅱ之间由18根立柱4支撑，第二甲板Ⅱ与第三甲板Ⅲ之间通过两根导杆3连接，导杆3穿过第三甲板主板Ⅲ-7上的水平导轨Ⅲ-3，通过导杆上夹子Ⅱ-23和导杆下夹子Ⅱ-24连接第二甲板主板Ⅱ-22；

第一甲板Ⅰ上布置有小皮带轮aⅠ-1、驱动轮回转支架Ⅰ-2、驱动轮Ⅰ-3、皮带aⅠ-4、大皮带轮Ⅰ-5、直流伺服电机aⅠ-6、联轴器aⅠ-7、丝杠aⅠ-8、轴承支座Ⅰ-9、丝杠螺母aⅠ-10、水平导轨aⅠ-11、滑块aⅠ-12、驱动电机aⅠ-13、行星轮减速器aⅠ-14、锥齿轮箱Ⅰ-15、小皮带轮bⅠ-16、皮带bⅠ-17、夹紧轴Ⅰ-18、第一甲板主板Ⅰ-19；

第二甲板Ⅱ上布置有除冰电机Ⅱ-1、行星轮减速器bⅡ-2、小齿条Ⅱ-3、小齿轮Ⅱ-4、除冰棒Ⅱ-5、水平导杆Ⅱ-6、丝杠bⅡ-7、直流伺服电机bⅡ-8、丝杠螺母bⅡ-9、滑块bⅡ-10、连杆aⅡ-11、大齿轮Ⅱ-12、减速器Ⅱ-13、驱动电机bⅡ-14、悬挂轮Ⅱ-15、连杆bⅡ-16、抬升杆Ⅱ-17、抬升舵机Ⅱ-18、凸轮Ⅱ-19、外包弹簧的安装柱Ⅱ-20、弹簧Ⅱ-21、第二甲板主板Ⅱ-22、导杆上夹子Ⅱ-23、导杆下夹子Ⅱ-24、除冰支架Ⅱ-25、辅助旋转座Ⅱ-26、辅助支架Ⅱ-27、皮带cⅡ-28、皮带dⅡ-29；

第三甲板Ⅲ上布置有机械手Ⅲ-1、大齿条Ⅲ-2、水平导轨Ⅲ-3、夹紧舵机Ⅲ-4、齿轮Ⅲ-5、线性推杆Ⅲ-6、第三甲板主板Ⅲ-7。

本发明还可以包括：

1.驱动电机aⅠ-13与行星轮减速器aⅠ-14通过联轴器连接，再通过联轴器接锥齿轮箱Ⅰ-15，小皮带轮aⅠ-1通过卡箍固定在锥齿轮输出轴上，小皮带轮aⅠ-1与后方的两个安装在从动皮带轮轴箱两侧的小皮带轮bⅠ-16通过皮带bⅠ-17连接，四个小皮带轮与所有大皮带轮Ⅰ-5通过皮带连接，大皮带轮Ⅰ-5和驱动轮Ⅰ-3安装在同一根轴上，构成驱动轮驱动机构。