[发明专利]一种用于四分裂高压线的除冰机器人

权利要求书

1.一种用于四分裂高压线的除冰机器人，其特征是：包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱(4)支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ-7)上的水平导轨(Ⅲ-3)，通过导杆上夹子(Ⅱ-23)和导杆下夹子(Ⅱ-24)连接第二甲板主板(Ⅱ-22)；

第一甲板(Ⅰ)上布置有小皮带轮a(Ⅰ-1)、驱动轮回转支架(Ⅰ-2)、驱动轮(Ⅰ-3)、皮带a(Ⅰ-4)、大皮带轮(Ⅰ-5)、直流伺服电机a(Ⅰ-6)、联轴器a(Ⅰ-7)、丝杠a(Ⅰ-8)、轴承支座(Ⅰ-9)、丝杠螺母a(Ⅰ-10)、水平导轨a(Ⅰ-11)、滑块a(Ⅰ-12)、驱动电机a(Ⅰ-13)、行星轮减速器a(Ⅰ-14)、锥齿轮箱(Ⅰ-15)、小皮带轮b(Ⅰ-16)、皮带b(Ⅰ-17)、夹紧轴(Ⅰ-18)、第一甲板主板(Ⅰ-19)；

第二甲板(Ⅱ)上布置有除冰电机(Ⅱ-1)、行星轮减速器b(Ⅱ-2)、小齿条(Ⅱ-3)、小齿轮(Ⅱ-4)、除冰棒(Ⅱ-5)、水平导轨(Ⅱ-6)、丝杠b(Ⅱ-7)、直流伺服电机b(Ⅱ-8)、丝杠螺母b(Ⅱ-9)、滑块b(Ⅱ-10)、连杆a(Ⅱ-11)、大齿轮(Ⅱ-12)、减速器(Ⅱ-13)、驱动电机b(Ⅱ-14)、悬挂轮(Ⅱ-15)、连杆b(Ⅱ-16)、抬升杆(Ⅱ-17)、抬升舵机(Ⅱ-18)、凸轮(Ⅱ-19)、外包弹簧的安装柱(Ⅱ-20)、弹簧(Ⅱ-21)、第二甲板主板(Ⅱ-22)、导杆上夹子(Ⅱ-23)、导杆下夹子(Ⅱ-24)、除冰支架(Ⅱ-25)、辅助旋转座(Ⅱ-26)、辅助支架(Ⅱ-27)、皮带c(Ⅱ-28)、皮带d(Ⅱ-29)；

第三甲板(Ⅲ)上布置有机械手(Ⅲ-1)、大齿条(Ⅲ-2)、水平导轨(Ⅲ-3)、夹紧舵机(Ⅲ-4)、齿轮(Ⅲ-5)、线性推杆(Ⅲ-6)、第三甲板主板(Ⅲ-7)；

驱动电机a(Ⅰ-13)与行星轮减速器a(Ⅰ-14)通过联轴器连接，再通过联轴器接锥齿轮箱(Ⅰ-15)，小皮带轮a(Ⅰ-1)通过卡箍固定在锥齿轮输出轴上，小皮带轮a(Ⅰ-1)与后方的两个安装在从动皮带轮轴箱两侧的小皮带轮b(Ⅰ-16)通过皮带b(Ⅰ-17)连接，四个小皮带轮与所有大皮带轮(Ⅰ-5)通过皮带连接，大皮带轮(Ⅰ-5)和驱动轮(Ⅰ-3)安装在同一根轴上，构成驱动轮驱动机构；

抬升舵机(Ⅱ-18)和凸轮(Ⅱ-19)连接，凸轮(Ⅱ-19)与抬升杆(Ⅱ-17)接触，连杆b(Ⅱ-16)通过销轴两端分别连接抬升杆(Ⅱ-17)和悬挂轮的支架，四个外包弹簧的安装柱(Ⅱ-20)穿过抬升杆与第一甲板主板间外包弹簧(Ⅱ-21)连接，构成悬挂轮翻转机构；

除冰电机(Ⅱ-1)通过平行方向皮带连接两侧的带轮，两个带轮各有垂直方向的皮带连接另外的终端带轮，终端带轮和除冰棒组合都通过螺栓连接在同一根传动轴上，构成除冰机构。

2.根据权利要求1所述的用于四分裂高压线的除冰机器人，其特征是：直流伺服电机a(Ⅰ-6)通过联轴器a(Ⅰ-7)连接丝杠a(Ⅰ-8)，丝杠a(Ⅰ-8)与丝杠螺母a(Ⅰ-10)配合，丝杠螺母a(Ⅰ-10)用螺栓固定在滑块a(Ⅰ-12)上，丝杠a(Ⅰ-8)通过轴承安装在轴承支座(Ⅰ-9)上，两个支座中间连接两个水平导轨a(Ⅰ-11)与丝杠a(Ⅰ-8)平行，穿过滑块a(Ⅰ-12)上的配合孔，滑块a(Ⅰ-12)两侧各用销连接一个夹紧轴(Ⅰ-18)，夹紧轴(Ⅰ-18)插入驱动轮回转支架(Ⅰ-2)的镂空槽并与其上表面贴合，构成驱动轮夹紧机构。

3.根据权利要求1所述的用于四分裂高压线的除冰机器人，其特征是：直流伺服电机b(Ⅱ-8)通过联轴器连接丝杠b(Ⅱ-7)，丝杠b(Ⅱ-7)与丝杠螺母b(Ⅱ-9)配合，丝杠螺母b(Ⅱ-9)用螺栓固定在滑块b(Ⅱ-10)上，丝杠b(Ⅱ-7)通过轴承安装在轴承支座上，两个支座中间连接两个水平导轨(Ⅱ-6)与丝杠b(Ⅱ-7)平行，穿过滑块b(Ⅱ-10)上的配合孔，滑块b(Ⅱ-10)两侧分别和连杆a(Ⅱ-11)通过销轴连接，再通过销轴连接小齿条(Ⅱ-3)，小齿条(Ⅱ-3)和小齿轮(Ⅱ-4)啮合，小齿轮(Ⅱ-4)和除冰支架(Ⅱ-25)通过键安装在同一根轴上，构成冰架翻转机构。

4.根据权利要求1所述的用于四分裂高压线的除冰机器人，其特征是：夹紧舵机(Ⅲ-4)的输出轴连接齿轮(Ⅲ-5)和另一个齿轮啮合，两个齿轮上通过螺钉连接各一个机械手(Ⅲ-1)，四个机械手组件通过螺钉安装在线性推杆(Ⅲ-6)上，分布在第三甲板主板(Ⅲ-7)的四角，第二甲板(Ⅱ)和第三甲板(Ⅲ)通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ-7)上的水平导轨(Ⅲ-3)，通过导杆上夹子(Ⅱ-23)和导杆下夹子(Ⅱ-24)连接第二甲板主板(Ⅱ-22)，此时大齿轮(Ⅱ-12)和机械臂中的大齿条(Ⅲ-2)啮合，驱动电机b(Ⅱ-14)和大齿轮(Ⅱ-12)通过减速器(Ⅱ-13)连接，构成机械臂结构。