[发明专利]车辆控制方法和系统

说明书

本申请涉及一种车辆控制方法，通过云服务器及车载通讯终端，将车载子控制器采集的车辆信息传输给云端电机控制器，利用云端强大的大数据存储能力、智能管理运算能力、大数据信息获取能力、快速通讯能力及廉价的使用费用，使得单台车载控制器无法完成的任务变得能够快速、精确、智能、完美的解决，而车辆只需要一个车载通讯终端及若干简单的子控制器即可，这大大简化和降低了车辆端控制器的运算要求，将电机控制等复杂计算和处理移到云端电机控制器执行，跟进一步发挥了云计算的能力、综合利用了社会资源、降低车辆的系统成本。云服务器还可实现多车的协调调度控制，可大大降低事故发生率、提高交通道路通行效率和安全性。此外，还提供一种车辆控制系统。

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制，特别是涉及一种精度高、控制成本低的车辆控制方法及系统。

背景技术

无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，并根据感知所获得的道路、地图、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线并控制车辆的转向和速度，并最终到达预定目标的智能汽车。

由于汽车在无人驾驶时，需要收集大量路况、天气、及多台车辆信息，并对车辆电机及驱动系统、行车轨迹、道路、车道、车速、转弯、壁障进行精准的控制，这需要车辆的控制器进行快速和庞大的信息获取和智能分析计算，这样会使得每台车辆的控制成本很高，甚至无法实现所需分析计算功能。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种速度快、精度高、控制成本低的车辆控制方法及系统。

一方面，本申请提供一种车辆控制方法，包括以下步骤：

获取驾驶人员、云控车辆的基本参数，并启动云端计算；

对多台云控车辆进行车辆行驶设置，其中，车辆行驶设置包括目的地、高速优先、最近路程、躲避拥挤、车速及车距；

将所述车辆行驶设置发送给云服务器；

根据所述车辆行驶设置、地图及车辆定位系统、气象、路况信息，向每台所述车辆发出路径规划指令、选择道路指令、选择车道指令、车速指令、车辆排序指令及车距指令；

将所述路径规划指令、所述选择道路指令、所述选择车道指令、所述车速指令、所述车辆排序指令及所述车距指令发送给相应所述车辆；

显示并控制所述车辆执行所述路径规划指令、所述选择道路指令、所述选择车道指令、所述车速指令、所述车辆排序指令及所述车距指令；

采集所述车辆执行指令过程中的车辆状态信息；

采集所述车辆执行指令过程中的电机状态信息；

根据车辆状态信息及所述电机状态信息计算电机驱动信号，使所述电机驱动信号驱动所述车辆。

优选地，还包括：

根据所述车辆状态信息、环境信息、安全隐患信息计算出车辆转弯、转弯半径、刹车、鸣笛、转向、照明及刹车灯指令。

优选地，还包括：根据安全隐患信息对所有所述车辆发送避让指令，其中，避让指令包括减速指令、转弯指令及刹车指令。

优选地，还包括：采用高速无线互联网通讯将所述车辆的基本参数及车辆行驶设置发送给云服务器。

优选地，所述根据车辆状态信息及所述电机状态信息计算电机驱动信号，使所述电机驱动信号驱动所述车辆的步骤包括：

根据车辆状态信息及所述电机状态信息，并结合电机矢量控制、直接转矩控制算法计算出电机驱动信号；

使所述车辆接收所述电机驱动信号，并根据所述电机驱动信号驱动电机运转及制动。