[发明专利]车辆控制方法和系统

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取驾驶人员及云控车辆的基本参数，并在云端服务器判断所述基本参数无误时启动云端计算；对多台云控车辆进行车辆行驶设置，其中，车辆行驶设置包括目的地、高速优先、最近路程、躲避拥挤、车速及车距；

将所述车辆行驶设置发送给云服务器；

根据所述车辆行驶设置、地图系统、气象及路况信息，向每台车辆发出路径规划指令、选择道路指令、选择车道指令、车速指令、车辆排序指令及车距指令；

将所述路径规划指令、所述选择道路指令、所述选择车道指令、所述车速指令、车辆排序指令及所述车距指令发送给相应车辆；

显示并控制所述车辆执行所述路径规划指令、所述选择道路指令、所述选择车道指令、所述车速指令、所述车辆排序指令及所述车距指令；

采集所述车辆执行指令过程中的车辆状态信息；

采集所述车辆执行指令过程中的电机状态信息；

根据车辆状态信息及所述电机状态信息计算电机驱动信号，使所述电机驱动信号驱动所述车辆；

所述根据所述车辆行驶设置、地图系统、气象及路况信息，向每台车辆发出路径规划指令、选择道路指令、选择车道指令、车速指令、车辆排序指令及车距指令，包括：

根据地图、气象、路况、路规、相关车辆及异常物品状态大数据，设定的人员、车型、目的地、车速及高速优先，以及车辆反馈的路况、道路及车道，计算路径、道路、车道及车速；

根据所述地图、气象、路况、路规、相关车辆及异常物品状态大数据预测障碍物种类、大小、位置、运动方向及速度；

根据所述计算路径、道路、车道及车速，所述障碍物种类、大小、位置、运动方向及速度，以及车辆反馈的车速、方向、车距、间距及电机转速给定电机转速；

所述根据车辆状态信息及所述电机状态信息计算电机驱动信号，使所述电机驱动信号驱动所述车辆，包括：根据所述给定电机转速和电机反馈的交流电流ia、ib、ic、转子位置角度γ、转速反馈Nf、或直流电流反馈ID计算电机驱动信号，使所述电机驱动信号驱动所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：根据所述车辆状态信息、环境信息及安全隐患信息计算出车辆转弯、转弯半径、刹车、鸣笛、转向、照明及刹车灯指令。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：根据安全隐患信息对所有所述车辆发送避让指令，其中，避让指令包括减速指令、转弯指令及刹车指令。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：采用高速无线互联网通讯将所述车辆的基本参数及车辆行驶设置发送给云服务器。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述给定电机转速和电机反馈的交流电流ia、ib、ic、转子位置角度γ、转速反馈Nf、或直流电流反馈ID计算电机驱动信号，使所述电机驱动信号驱动所述车辆，包括：

根据所述给定电机转速和电机反馈的交流电流ia、ib、ic、转子位置角度γ、转速反馈Nf、或直流电流反馈ID计算电机驱动信号，并结合电机矢量控制或直接转矩控制算法计算出电机驱动信号；

使所述车辆接收所述电机驱动信号，并根据所述电机驱动信号驱动电机运转或制动。