[发明专利]电动平衡车的控制方法和装置

说明书

本申请公开了一种电动平衡车的控制方法和装置。该方法包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向。通过本申请，解决了相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题。

技术领域

本申请涉及电动平衡车控制领域，具体而言，涉及一种电动平衡车的控制方法和装置。

背景技术

两轮电动自平衡车是一种轮胎左右并行布置，采用倒立摆原理来实现自平衡的电动车，通过车体内置的陀螺仪和加速度传感器来检测用户体与车体重心的变化，从而控制车体的方向和速度，可以实现零半径转向，具有很高的灵活性；控制平衡车转向的方法有很多种，例如，通过脚控杆控制转向、通过手控制杆控制转向、通过左右脚踏板的压力控制转向，以及像扭扭车一样通过左右车体直接控制转向。然而，相关技术中在控制车体直接进行转向时，容易造成转向与用户的姿态不协调的问题，用户需要根据转向情况来控制身体的姿态，若在高速情况下控制车体急转，而用户体处于直立状态，用户容易受到较大的离心力甩出。

针对相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种电动平衡车的控制方法和装置，以解决相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种电动平衡车的控制方法。该方法包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向。

进一步地，在检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内包之前，该方法还包括：检测第一传感器和第二传感器是否均接收到目标信号，其中，第一传感器设置于踏板上表面的一侧，第二传感器设置于踏板上表面的另一侧；在第一传感器和第二传感器均接收到目标信号的情况下，检测电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否在第一预设角度范围内。

进一步地，第一传感器和第二传感器为以下至少之一：脚踏开关、压力传感器和光电传感器；其中，在第一传感器和第二传感器均为脚踏开关的情况下，目标信号为电路通断信号；在第一传感器和第二传感器均为压力传感器的情况下，目标信号为压力信号；在第一传感器和第二传感器均为光电传感器的情况下，目标信号为遮挡信号。

进一步地，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向包括：根据踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度变化的方向确定电动平衡车转向的方向；根据变化后的角度确定电动平衡车转向的速度；根据电动平衡车转向的方向和电动平衡车转向的速度控制电动平衡车进行转向。

进一步地，在根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向之后，该方法还包括：检测第一传感器和\或第二传感器接收到的目标信号是否消失；在第一传感器和\或第二传感器接收到的目标信号消失的情况下，控制电动平衡车停止执行转向操作。

进一步地，检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化包括：根据转角传感器测量踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化，其中，转角传感器设置在踏板和支撑板之间。