[发明专利]电动平衡车的控制方法和装置

权利要求书

1.一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，包括：

检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内，所述目标方向为所述电动平衡车的两个轮毂之间的连线所在的方向；

检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化；

若所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度范围中的最大角度；

在所述变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内之前，所述方法还包括：

检测第一传感器和第二传感器是否均接收到目标信号，其中，所述第一传感器设置于所述踏板上表面的一侧，所述第二传感器设置于所述踏板上表面的另一侧；

在第一传感器和第二传感器均接收到目标信号的情况下，检测所述电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否在所述第一预设角度范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器为以下至少之一：脚踏开关、压力传感器和光电传感器；

其中，在所述第一传感器和所述第二传感器均为所述脚踏开关的情况下，所述目标信号为电路通断信号；

在所述第一传感器和所述第二传感器均为所述压力传感器的情况下，所述目标信号为压力信号；

在所述第一传感器和所述第二传感器均为光电传感器的情况下，所述目标信号为遮挡信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向包括：

根据所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度变化的方向确定所述电动平衡车转向的方向；

根据所述变化后的角度确定所述电动平衡车转向的速度；

根据所述电动平衡车转向的方向和所述电动平衡车转向的速度控制所述电动平衡车进行转向。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述变化后的角度控制所述电动平衡车进行转向之后，所述方法还包括：

检测所述第一传感器和\或所述第二传感器接收到的所述目标信号是否消失；

在所述第一传感器和\或所述第二传感器接收到的所述目标信号消失的情况下，控制所述电动平衡车停止执行转向操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化包括：根据转角传感器测量所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化，其中，所述转角传感器设置在所述踏板和所述支撑板之间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化包括：根据第一惯性测量单元测量所述踏板在目标三维坐标内的姿态，其中，所述第一惯性测量单元设置在所述踏板上；根据第二惯性测量单元测量所述支撑板在所述目标三维坐标内的姿态，其中，所述第二惯性测量单元设置在所述支撑板上；根据所述踏板的姿态和所述支撑板的姿态，计算所述踏板所在平面和所述支撑板所在平面在所述目标方向上的角度是否发生变化。